صنعتی روبوٹ کے چار بڑے اجزاء ہیں ، جو جسم ، سروو ، ریڈوسر اور کنٹرولر ہیں۔ ان میں ، صنعتی روبوٹ کے الیکٹرک سروو سسٹم کا عمومی ڈھانچہ تین بند - لوپ کنٹرول ، یعنی موجودہ لوپ ، اسپیڈ لوپ اور پوزیشن لوپ ہے۔ عام طور پر ، اے سی سروو ڈرائیو کے ل position ، اس کے اندرونی فنکشن پیرامیٹرز کی دستی ترتیب کے ذریعے پوزیشن کنٹرول ، اسپیڈ کنٹرول ، ٹارک کنٹرول اور دیگر افعال کا احساس کیا جاسکتا ہے۔
سروو سسٹم (سروومیکنزم) ، جسے مندرجہ ذیل سسٹم کے نام سے بھی جانا جاتا ہے ، ایک آراء کنٹرول سسٹم ہے جو کسی عمل کو درست طریقے سے پیروی کرنے یا دوبارہ پیش کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ سروو سسٹم آبجیکٹ کی پوزیشن ، واقفیت ، ریاست اور دیگر آؤٹ پٹ کنٹرولڈ مقداریں خود کار طریقے سے کنٹرول سسٹم میں کسی بھی تبدیلی کے ان پٹ ہدف (یا دی گئی قیمت) کی پیروی کرسکتے ہیں۔
سروو سسٹم ایک پروڈکٹ ہے جو تعدد تبادلوں کی ٹیکنالوجی کی بنیاد پر تیار کی گئی ہے ، اور یہ ایک خودکار کنٹرول سسٹم ہے جس میں مکینیکل پوزیشن یا زاویہ کنٹرول آبجیکٹ کی حیثیت سے ہے۔ اسپیڈ اور ٹارک کنٹرول کے علاوہ ، سروو سسٹم عین مطابق ، تیز اور مستحکم پوزیشن کنٹرول بھی انجام دے سکتا ہے۔
ایک وسیع سروو سسٹم ایک کنٹرول سسٹم ہے جو کسی دیئے گئے عمل کو درست طریقے سے ٹریک کرتا ہے یا دوبارہ تیار کرتا ہے ، اور اسے پیروکار نظام بھی کہا جاسکتا ہے۔
تنگ سروو سسٹم ، جسے پوزیشن پیروکار نظام کے نام سے بھی جانا جاتا ہے ، کنٹرول شدہ مقدار (آؤٹ پٹ مقدار) بھری ہوئی مشینری کی مقامی پوزیشن کی لائن نقل مکانی یا کونیی نقل مکانی ہے ، جب کسی بھی تبدیلی کے لئے دیئے گئے مقدار (ان پٹ مقدار) کی پوزیشن ، نظام کا بنیادی کام یہ ہے کہ آؤٹ پٹ کی مقدار کو تیزی سے اور درست طریقے سے دوبارہ پیش کرنا ہے جو تبدیلی کی مقدار کو بہتر طور پر دوبارہ پیش کرنا ہے۔
میکاٹرونکس سروو کنٹرول سسٹم میں مختلف قسم کے ڈھانچے اور اقسام ہیں ، لیکن تجزیہ کرنے کے لئے خودکار کنٹرول تھیوری کے نقطہ نظر سے ، سروو کنٹرول سسٹم میں عام طور پر کنٹرولر ، کنٹرولڈ آبجیکٹ ، عمل درآمد کا لنک ، پتہ لگانے کا لنک ، موازنہ لنک اور دیگر پانچ حصے شامل ہوتے ہیں۔
1. موازنہ لنک
موازنہ لنک ان پٹ کمانڈ سگنل اور سسٹم فیڈ بیک سگنل کا موازنہ ہے ، تاکہ آؤٹ پٹ اور ان پٹ انحراف سگنل لنک حاصل کیا جاسکے ، عام طور پر خصوصی سرکٹ یا کمپیوٹر کے ذریعہ احساس کرنے کے لئے۔
2. کنٹرولر
کنٹرولر عام طور پر کمپیوٹر یا پی آئی ڈی (متناسب ، لازمی اور تفریق) کنٹرول سرکٹ ہوتا ہے ، جس کا بنیادی کام مطلوبہ کارروائی کے مطابق ایگزیکٹو عنصر کو کنٹرول کرنے کے لئے موازنہ عنصر سے انحراف سگنل آؤٹ پٹ کو تبدیل کرنا ہے۔
3. پھانسی کا لنک
ایگزیکٹو لنک کا کردار کنٹرول سگنل کی ضروریات کے مطابق ہے ، توانائی کی مختلف شکلوں کے ان پٹ کو مکینیکل توانائی میں ، کنٹرول شدہ آبجیکٹ کے کام کو آگے بڑھاتا ہے۔ عناصر کے نفاذ میں میکاٹرونکس سسٹم عام طور پر متعدد موٹروں یا ہائیڈرولک ، نیومیٹک امدادی طریقہ کار سے مراد ہے۔
4. کنٹرول آبجیکٹ
کنٹرولڈ آبجیکٹ سے مراد اس چیز کو کنٹرول کرنا ہے ، جیسے مکینیکل بازو ، یا مکینیکل ورک پلیٹ فارم۔
5. پتہ لگانا
پتہ لگانے کے لنک سے مراد آؤٹ پٹ کی پیمائش کی جاسکتی ہے اور اس کو آلہ کی خاکہ کے لئے درکار تقابلی لنک میں تبدیل کیا جاسکتا ہے ، عام طور پر سینسر اور تبادلوں کے سرکٹس بھی شامل ہیں۔
سروو سسٹم کی خصوصیات اور افعال
سروو سسٹم اور جنرل مشین ٹول فیڈ سسٹم بنیادی طور پر مختلف ہے ، یہ ایگزیکٹو حصے کی نقل و حرکت کی رفتار اور پوزیشن کو درست طریقے سے کنٹرول کرنے کے لئے کمانڈ سگنل پر مبنی ہوسکتا ہے۔ سروو سسٹم سی این سی ڈیوائس اور مشین ٹول کے درمیان لنک ہے ، اور مندرجہ ذیل خصوصیات کے ساتھ سی این سی سسٹم کا ایک اہم جزو ہے۔
اس میں اعلی - صحت سے متعلق سینسر ہونا ضروری ہے جو آؤٹ پٹ مقدار کے لئے بجلی کے اشارے درست طریقے سے دے سکتے ہیں۔
پاور یمپلیفائر کے ساتھ ساتھ کنٹرول سسٹم کو بھی تبدیل کرنا چاہئے۔
کافی حد تک تیز رفتار رینج اور بوجھ کی کارکردگی کے ساتھ کافی کم {{0} spead رفتار۔
تیز ردعمل کی صلاحیت اور مضبوط اینٹی - مداخلت کی صلاحیت۔
کنٹرول کے اصول کے مطابق سروو سسٹم کی اقسام: اوپن - لوپ ، بند - لوپ اور سیمی - بند - تین شکلوں میں لوپ
کنٹرول کی جانے والی رقم کی نوعیت کے مطابق: نقل مکانی ، رفتار ، طاقت اور ٹارک اور سروو سسٹم کی دیگر شکلیں
ڈرائیو موڈ کے مطابق: بجلی ، ہائیڈرولک اور نیومیٹک امدادی ڈرائیو فارم موجود ہیں
ایگزیکٹو عنصر کے مطابق: اسٹپر موٹر سروو ، ڈی سی موٹر سروو اور اے سی موٹر سروو فارم موجود ہیں
سروو سسٹم ایکٹیویٹرز
1 ، ایکٹیویٹرز کی اقسام اور ان کی خصوصیات
(1) بجلی کے ایکچویٹرز
بجلی کے ایکچویٹرز میں براہ راست موجودہ (ڈی سی) سروو موٹرز ، متبادل موجودہ (اے سی) سروو موٹرز ، قدم رکھنے والی موٹریں ، اور سولینائڈز شامل ہیں ، جو سب سے زیادہ عام طور پر استعمال ہونے والے ایکٹیویٹر ہیں۔ سروو موٹرز سب سے زیادہ عام طور پر استعمال ہونے والے ایکٹیویٹر ہیں۔ ہموار آپریشن کی ضرورت کے علاوہ ، انہیں عام طور پر اچھی متحرک کارکردگی کی ضرورت ہوتی ہے ، جو بار بار استعمال اور آسانی سے دیکھ بھال کے ل suitable موزوں ہے۔
(2) ہائیڈرولک ایکچوایٹرز
ہائیڈرولک ایکچوایٹرز میں بنیادی طور پر باہمی رفاقت کرنے والے سلنڈر ، روٹری سلنڈر ، ہائیڈرولک موٹرز وغیرہ شامل ہیں ، جن میں سے سلنڈر سب سے زیادہ عام ہیں۔ اسی آؤٹ پٹ پاور کی صورت میں ، ہائیڈرولک اجزاء کا وزن ہلکا وزن ، اچھی رفتار اور اسی طرح ہوتا ہے۔
(3) نیومیٹک ایکٹیویٹرز
کام کرنے والے میڈیم کی حیثیت سے کمپریسڈ ہوا کے علاوہ نیومیٹک ایکچوایٹرز ، اور ہائیڈرولک ایکچواٹرز بھی مختلف نہیں ہیں۔ نیومیٹک ڈرائیو کو ایک بڑی ڈرائیونگ فورس ، فالج اور رفتار مل سکتی ہے ، لیکن ہوا کی ناقص واسکاسیٹی کی وجہ سے ، کمپریسیبلٹی ، لہذا اعلی مواقع کی پوزیشننگ کی درستگی کی ضروریات میں استعمال نہیں کیا جاسکتا ہے۔
تین اقسام کے مابین اختلافات
| قسم | خصوصیات | وینٹیج | خرابیاں |
| الیکٹروپینومیٹک | دستیاب تجارتی بجلی کی فراہمی ؛ سگنل طاقت کی طرح اسی سمت میں منتقل ہوتے ہیں۔ AC اور DC کے درمیان فرق ہے۔ استعمال شدہ وولٹیج اور بجلی پر دھیان دیں۔ | کام کرنے میں آسان ؛ پروگرام میں آسان ؛ پوزیشننگ سروو کنٹرول کا احساس کر سکتے ہیں۔ تیز ردعمل ، کمپیوٹر سے رابطہ قائم کرنے میں آسان (سی پی یو) ؛ چھوٹا سائز ، اعلی طاقت ، آلودگی نہیں۔ | اعلی فوری آؤٹ پٹ پاور ؛ ناقص اوورلوڈ ؛ ایک بار جام کردیا ، اس سے جلنے والے حادثات پیدا ہوں گے۔ بیرونی شور سے متاثر |
| نیومیٹک | گیس پریشر کا ذریعہ دباؤ 5 ~ 7 × MPa ؛ ہنر مند آپریٹرز کی ضرورت ہے۔ | آسان گیس کا ذریعہ ، کم لاگت ؛ ماحول کو آلودہ کرنے کے لئے کوئی رساو نہیں۔ تیز اور کام کرنے میں آسان۔ | چھوٹی طاقت ، بڑے سائز ، کو منیٹورائز کرنا مشکل ہے۔ غیر سنجیدہ تحریک ، لمبی دوری پر منتقل کرنا مشکل ہے۔ اعلی شور ؛ سروو کرنا مشکل ہے۔ |
| ہائیڈرولک | مائع دباؤ کا منبع دباؤ 20 ~ 80 × MPa ؛ ہنر مند آپریٹرز کی ضرورت ہے۔ | اعلی آؤٹ پٹ پاور ، تیز رفتار ، ہموار حرکت ، پوزیشننگ سروو کنٹرول کا احساس کر سکتی ہے۔ کمپیوٹر (سی پی یو) کے ساتھ رابطہ قائم کرنے میں آسان ہے۔ | سامان کو منیٹورائز کرنا مشکل ہے۔ ہائیڈرولک ماخذ اور ہائیڈرولک تیل کی ضروریات سخت ہیں۔ لیک پیدا کرنے اور ماحول کو آلودہ کرنے میں آسان ہے۔ |
2. عام طور پر استعمال شدہ کنٹرول موٹرز
کنٹرول موٹر الیکٹریکل سروو کنٹرول سسٹم کا پاور جزو ہے۔ یہ ایک توانائی کے تبادلوں کا آلہ ہے جو برقی توانائی کو مکینیکل توانائی میں تبدیل کرتا ہے۔ میکٹرونک مصنوعات میں عام طور پر استعمال ہونے والی کنٹرول موٹرز سروو موٹرز ہیں جو صحیح تحریک یا زیادہ پیچیدہ کارروائی فراہم کرسکتی ہیں۔
کنٹرول کے لئے روٹری اور لکیری ڈرائیو موٹریں موجود ہیں ، جو فکسڈ - اسپیڈ ، متغیر-} اسپیڈ ڈرائیو یا اضافی ڈرائیو کے ساتھ ساتھ بار بار شروع ہونے اور روکنے کے ساتھ ساتھ پیچیدہ ڈرائیو کے ساتھ ساتھ پیچیدہ ڈرائیو کے ساتھ ، اور ڈرائیو آبجیکٹ کے ساتھ مختلف ہوتی ہیں۔
(1) سروو ڈرائیو موٹر عام طور پر اس سے مراد ہے: موٹر (قدم رکھنے والی موٹر) ، براہ راست موجودہ سروو موٹر (ڈی سی سروو موٹر) ، اے سی سروو موٹر (اے سی سروو موٹر)
(2) عام طور پر استعمال شدہ سروو کنٹرول موٹر کنٹرول کے طریقے یہ ہیں: اوپن - لوپ کنٹرول ، سیمی - بند - لوپ کنٹرول ، بند - لوپ کنٹرول تین۔
پوزیشن (یا رفتار) آراء کے لنک کے ساتھ لوپ ڈرائیو سسٹم بند ؛ کھولیں - لوپ سسٹم میں پوزیشن اور اسپیڈ فیڈ بیک لنک نہیں ہے۔
A ، اوپن - لوپ CNC سسٹم میں پوزیشن پیمائش کرنے والا آلہ نہیں ہے ، سگنل کا بہاؤ غیر سمتل ہے (CNC ڈیوائس → فیڈ سسٹم) ، لہذا سسٹم میں استحکام اچھا ہے۔
پوزیشن کے آراء کے بغیر ، بند - لوپ سسٹم کے مقابلے میں درستگی زیادہ نہیں ہے ، اور اس کی درستگی بنیادی طور پر سروو ڈرائیو سسٹم اور مکینیکل ٹرانسمیشن میکانزم کی کارکردگی اور درستگی پر منحصر ہے۔ عام طور پر پاور قدم رکھنے والی موٹر کو سروو ڈرائیونگ عنصر کے طور پر لیں۔
اس طرح کے نظام میں سادہ ساخت ، مستحکم کام ، آسان ڈیبگنگ ، سادہ بحالی ، کم قیمت وغیرہ کے فوائد ہیں ، صحت سے متعلق اور رفتار کی ضروریات زیادہ نہیں ہیں ، ڈرائیونگ ٹارک بڑے مواقع کو وسیع پیمانے پر استعمال نہیں کیا جاتا ہے۔ عام طور پر معاشی CNC مشین ٹولز کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔
بی ، سیمی - بند - لوپ سی این سی سسٹم سیمی - بند - لوپ سی این سی سسٹم کی نمونہ نقطہ کے مطابق ، جیسا کہ اعداد و شمار میں دکھایا گیا ہے ، ڈرائیو (عام طور پر استعمال شدہ سروو موٹر) یا سکرو لیڈ سے براہ راست حرکت میں نہیں آرہی ہے۔
نیم - بند لوپ لوپ میں میکانکی ٹرانسمیشن لنکس کی ایک چھوٹی سی تعداد شامل نہیں ہے یا اس میں شامل نہیں ہے ، لہذا آپ مستحکم کنٹرول پرفارمنس حاصل کرسکتے ہیں ، سسٹم کی استحکام اتنا اچھا نہیں ہے جتنا اوپن لوپ سسٹم کی طرح ہے ، لیکن بند لوپ سے بہتر ہے۔ سکرو کی پچ غلطی اور گیئر کے فرق کی وجہ سے تحریک کی غلطی کی وجہ سے ختم کرنا مشکل ہے۔ لہذا ، اس کی درستگی بند لوپ سے بھی بدتر اور کھلی لوپ سے بہتر ہے۔ تاہم ، اس طرح کی غلطیوں کو معاوضہ دیا جاسکتا ہے ، اور اس طرح تسلی بخش درستگی ابھی بھی حاصل کی جاسکتی ہے۔
سیمی - بند - لوپ سی این سی سسٹم کا ڈھانچہ آسان ، ڈیبگ کرنا آسان ، اور اعلی صحت سے متعلق ہے ، اور اس طرح جدید سی این سی مشین ٹولز میں وسیع پیمانے پر استعمال ہوتا ہے۔
سی ، مکمل بند - لوپ عددی کنٹرول سسٹم مکمل بند - لوپ عددی کنٹرول سسٹم کی پوزیشن نمونے لینے کے نقطہ نظر کے مطابق ، حرکت پذیر حصوں کا پتہ لگانے کی اصل پوزیشن پر ، ڈاٹڈ لائن کے اعداد و شمار میں دکھایا گیا ہے۔
نظریاتی طور پر ، یہ پوری ڈرائیو اور ٹرانسمیشن لنک کی غلطی ، کلیئرنس اور حرکت میں کمی کو ختم کرسکتا ہے۔ اس میں اعلی پوزیشن پر قابو پانے کی درستگی ہے۔ چونکہ پوزیشن لوپ کے اندر بہت سے مکینیکل ٹرانسمیشن لنکس کی رگڑ کی خصوصیات ، سختی اور کلیئرنس نان لائنر ہیں ، لہذا بند - لوپ سسٹم کی ڈیزائن ، انسٹالیشن اور کمیشننگ کو نظام کی عدم استحکام کا سبب بنانا آسان ہے۔
یہ نظام بنیادی طور پر بورنگ اور گھسائی کرنے والی مشینوں ، الٹرا - صحت سے متعلق لیتھس ، الٹرا - صحت سے متعلق پیسنے والی مشینیں اور اعلی صحت سے متعلق ضروریات کے ساتھ بڑے سی این سی مشین ٹولز کے لئے استعمال ہوتا ہے۔
روبوٹ کے لئے سروو سسٹم
عام طور پر ، روبوٹ سروو سسٹم کے ذریعہ ، ہمارا مطلب ایک صحت سے متعلق سروو سسٹم ہے جو ملٹی - محور موشن کنٹرول کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ ایک ملٹی - محور موشن کنٹرول سسٹم ایک اعلی - لیول موشن کنٹرولر اور ایک کم - آرڈر سروو ڈرائیو پر مشتمل ہے ، موشن کنٹرولر موشن کنٹرول کمانڈ کوکوڈنگ کے لئے ذمہ دار ہے ، مختلف پوزیشن کنٹرول کے محوروں کی رشتہ دار حرکت ، ایکسلریشن اور ڈسیلریشن سموچ کنٹرول ، وغیرہ کو کم کرنا ہے۔ سروو ڈرائیو سروو موٹرز کے پوزیشن پر قابو پانے کے لئے ذمہ دار ہے ، اور اس کا بنیادی کردار ٹریکنگ کی غلطی کے سروو محور کو کم کرنا ہے۔ سروو ڈرائیو سروو موٹر پوزیشن کنٹرول کے لئے ذمہ دار ہے ، اور اس کا بنیادی کردار غلطی کے بعد سروو محور کو کم کرنا ہے۔
روبوٹ سروو سسٹم میں سروو موٹرز ، سروو ڈرائیوز ، تین بڑے اجزاء کی کمانڈ میکانزم پر مشتمل ہے ، سروو موٹرز ایکچواٹر ہیں ، اس تحریک کو سمجھنے کے لئے اس پر انحصار کرنا ہے ، سروو ڈرائیو ہے ، سروو ڈرائیو ہے ، کمانڈ میکانزم یہ ہے کہ وہ نبض بھیجنا ہے یا سروو ڈرائیو کے ساتھ تعاون کرنے کے لئے صحیح طریقے سے کام کرنے کے لئے استعمال کرنے کی رفتار کو دینا ہے۔
دوسرے دو حصوں کے مقابلے میں سروو موٹر کی ضروریات پر روبوٹ زیادہ ہے۔ سب سے پہلے ، سروو موٹر کو تیز ردعمل کی ضرورت ہوتی ہے۔ کمانڈ سگنل کی موٹر کو وقت کی ورکنگ اسٹیٹ کے ذریعہ مطلوبہ ہدایت کو مکمل کرنے کے لئے مختصر ہونا چاہئے۔ کمانڈ کا ردعمل اس وقت کم ہی کم ہوتا ہے ، الیکٹرک سروو سسٹم کی حساسیت زیادہ ، تیز رفتار ردعمل کی کارکردگی ، عام طور پر تیز رفتار ردعمل کی کارکردگی کو واضح کرنے کے لئے سروو موٹر کے سائز کے سروو موٹر الیکٹرو مکینیکل وقت کے مطابق۔ دوم ، سروو موٹر کا ابتدائی ٹارک جڑتا تناسب بڑا ہونا چاہئے۔ ڈرائیونگ بوجھ کی صورت میں ، روبوٹ کے سرووموٹر کو ایک بہت بڑا آغاز ٹارک اور جڑتا کا ایک چھوٹا لمحہ ہونا ضروری ہے۔ آخر میں ، سروو موٹر میں کنٹرول کی خصوصیات کا تسلسل اور خطوط ہونا چاہئے ، کنٹرول سگنل کی تبدیلی کے ساتھ ، موٹر کی رفتار کو مسلسل تبدیل کیا جاسکتا ہے ، اور بعض اوقات اس رفتار کو بھی متناسب یا کنٹرول سگنل کے متناسب ہونے کی ضرورت ہوتی ہے۔
یقینا ، روبوٹ کے جسمانی شکل سے ملنے کے ل the ، سروو موٹر سائز میں چھوٹی ، بڑے پیمانے پر چھوٹی اور محوری جہت میں مختصر ہونی چاہئے۔ سخت آپریٹنگ حالات کا بھی مقابلہ کریں ، بہت کثرت سے آگے اور ریورس اور ایکسلریشن اور سست آپریشن کا عمل ہوسکتا ہے ، اور مختصر وقت میں اوورلوڈ کے کئی گنا سے بھی مقابلہ کرسکتا ہے۔
سروو ڈرائیو ایک سروو موٹر ہے جس میں ٹارک اور طاقت پیدا کرنے کے لئے استعمال کیا جاسکتا ہے ، براہ راست یا بالواسطہ طور پر روبوٹ باڈی کو مختلف روبوٹ موشن ایکچوایٹر حاصل کرنے کے ل drive ، جس میں جڑتا تناسب کے اعلی ٹارک لمحے کے ساتھ ، روبوٹ میں کوئی برش اور تبدیلی کی چنگاریاں اور دیگر فوائد زیادہ استعمال ہوتے ہیں۔