ایم پی سی کنٹرول
ماڈل پیش گوئی کرنے والا کنٹرول (ایم پی سی) اس کی ابتداء سے تیار ہوا ہے کیونکہ 1970 کی دہائی میں صنعتی عمل میں ایک ہورسٹک کنٹرول الگورتھم کے طور پر بھرپور نظریاتی اور عملی مواد کے ساتھ ایک نئے تعلیمی نظم و ضبط میں شامل ہے۔
پیش گوئی کرنے والا کنٹرول اصلاح کی ضروریات کے ساتھ کنٹرول کے مسائل کو حل کرتا ہے۔ پچھلے 30 سالوں میں ، پیچیدہ صنعتی عملوں میں پیش گوئی کرنے والے کنٹرول کی کامیابی نے پیچیدہ مجبوری اصلاح پر قابو پانے کے مسائل کو سنبھالنے کے لئے اس کی بے حد صلاحیت کا مکمل مظاہرہ کیا ہے۔
ایم پی سی کنٹرول ایک حقیقی وقت بند لوپ آپٹیمائزیشن کنٹرول کا طریقہ ہے۔ اس الگورتھم کا بنیادی فائدہ اس کا تکراری آن لائن آپریشن ہے ، جو موجودہ زیادہ سے زیادہ کنٹرول مقدار کو مستقل طور پر حاصل کرتا ہے۔ مزید برآں ، یہ گاڑیوں کے ایکٹیویٹرز ، سکڈ اور حرکیات جیسے متعدد رکاوٹوں کو پورا کرنے کے لئے معروضی افعال قائم کرسکتا ہے۔
تاہم ، اس سے باخبر رہنے کی کارکردگی پیش گوئی کرنے والے ماڈل کی درستگی کے لئے انتہائی حساس ہے۔ مزید برآں ، نون لائنر ماڈل پیش گوئی کرنے والے کنٹرول کی اعلی کمپیوٹیشنل ضروریات کی وجہ سے ، تیز رفتار ڈرائیونگ ماحول کے لئے یہ مناسب نہیں ہے۔
فی الحال ، بہت سارے محققین نے نان لائنر گاڑیوں کے ماڈل کو لکیرائز کیا ہے ، لیکن اس سے گاڑی اور ٹائروں کے لکیری خطوں میں درستگی کا پتہ لگانے کو یقینی بنایا جاتا ہے۔
ایم پی سی کنٹرولرز ، جسے رولنگ ٹائم ڈومین کنٹرولرز بھی کہا جاتا ہے ، کنٹرول سسٹم کے نان لائنر متحرک ماڈل پر غور کریں اور آئندہ وقت کے وقفے کے دوران سسٹم کے آؤٹ پٹ سلوک کی پیش گوئی کریں۔ محدود زیادہ سے زیادہ کنٹرول کے مسئلے کو حل کرنے سے ، نظام مستقبل کے وقفے کے دوران ٹریکنگ کی غلطی کو کم کرتا ہے ، جس سے اس طریقہ کو مضبوط بنایا جاتا ہے۔
ماڈل پیش گوئی کرنے والے کنٹرول الگورتھم میں پیش گوئی کرنے والی ماڈلنگ ، رولنگ کی اصلاح ، اور آراء کی اصلاح کی بنیادی خصوصیات ہیں۔ روایتی تحقیقی طریقے اکثر کائینیٹک اور متحرک رکاوٹوں کو نظرانداز یا آسان بناتے ہیں ، پھر بھی اس طرح کی رکاوٹیں کنٹرول کی کارکردگی کو نمایاں طور پر متاثر کرتی ہیں۔
ماڈل پیش گوئی کرنے والے کنٹرول کے طریقوں سے گاڑیوں کے متحرک اور متحرک رکاوٹوں کو واضح طور پر اصلاح کے مقصد کے فنکشن میں شامل کیا جاسکتا ہے۔
ایم پی سی کی رولنگ اصلاح اور آراء کی اصلاح کی خصوصیات کا فائدہ اٹھاتے ہوئے ، بند لوپ سسٹم ٹائم میں تاخیر کے اثرات کو مؤثر طریقے سے کم یا اس سے بھی ختم کیا جاسکتا ہے۔ مزید برآں ، منصوبہ بندی کے عمل کے ذریعہ فراہم کردہ مستقبل کی رفتار سے متعلق معلومات کو تحریک کنٹرول کو بہتر بنانے کے لئے استعمال کیا جاسکتا ہے ، اس طرح کنٹرول کی کارکردگی میں اضافہ ہوتا ہے۔
وانگ ویران ایٹ ال۔ لیگوری افعال پر مبنی ایک انکولی پیش گوئی کرنے والا کنٹرول طریقہ تیار کیا۔
یہ طریقہ دو حصوں پر مشتمل ہے: عین مطابق رفتار سے باخبر رہنے کے لئے ایک انکولی ایم پی سی ماڈیول ، اور گنتی کو نمایاں طور پر کم کرنے کے ل a ایک لیگوری فنکشن ماڈیول۔
انکولی ایم پی سی ماڈیول میں ، نظام کے ماڈل پیرامیٹرز کی نشاندہی کرنے کے لئے ایک تکرار کم سے کم اسکوائر الگورتھم متعارف کرایا گیا ہے ، اس طرح نظام کی درستگی اور مضبوطی کو بہتر بنایا جاسکتا ہے۔ تاہم ، جب اے یو وی پیچیدہ ماحول میں کام کرتا ہے تو ، اس طریقہ کار کے نتیجے میں کمپیوٹیشنل بوجھ میں نمایاں اضافہ ہوسکتا ہے۔
لہذا ، لاگوئر فنکشن میں ، کنٹرولر ان پٹ متغیرات کی تعمیر نو متعارف کروائی گئی ہے تاکہ مقصد کے فنکشن کے میٹرکس آرڈر کو کم کیا جاسکے۔ نتائج سے پتہ چلتا ہے کہ یہ طریقہ کار حرکیات ، مداخلت کی مزاحمت ، اور مضبوطی کے لحاظ سے عمدہ کارکردگی کا مظاہرہ کرتا ہے جب کم کمپیوٹیشنل بوجھ کے ساتھ اے یو وی ٹریکیکوریز کا سراغ لگاتے ہیں۔
انکولی ایم پی سی بلاک ڈایاگرام
پیڈن نے خالص ٹریکنگ الگورتھم ، فرنٹ وہیل فیڈ بیک کنٹرول ، ریئر وہیل فیڈ بیک کنٹرول ، لیپونوف فنکشن پر مبنی کنٹرول ، آؤٹ پٹ فیڈ بیک لکیرائزیشن کنٹرول ، اور ایم او سی کنٹرول کو استحکام ، وقت کی پیچیدگی ، ماڈل کے استعمال اور مفروضوں کے لحاظ سے خلاصہ کیا۔
مختلف کنٹرولرز کا خلاصہ علامات*: مقامی کفایت شعاری استحکام (ایل ای ایس)