اے بی بی صنعتی روبوٹ ایک قسم کا آٹومیشن سامان ہے جو مینوفیکچرنگ ، لاجسٹکس ، میڈیکل اور دیگر شعبوں میں بڑے پیمانے پر استعمال ہوتا ہے۔ اس کی تحریک کی ہدایت روبوٹ کے عین مطابق کنٹرول کو سمجھنے کی کلید ہے۔ مندرجہ ذیل اے بی بی صنعتی روبوٹ کی تحریک ہدایات کا تفصیلی تعارف ہے:
1. موشن انسٹرکشن کا جائزہ
عین مطابق پوزیشننگ اور آپریشن کو حاصل کرنے کے ل AB روبوٹ کی تحریک کی رفتار ، رفتار اور ایکسلریشن اور دیگر پیرامیٹرز کو کنٹرول کرنے کے لئے اے بی بی صنعتی روبوٹ کی تحریک ہدایات بنیادی طور پر استعمال ہوتی ہیں۔ بہت ساری قسم کی تحریک ہدایات ہیں ، جن کا انتخاب مختلف اطلاق کے منظرناموں اور ضروریات کے مطابق کیا جاسکتا ہے۔
2. بنیادی تحریک ہدایات
2.1 لکیری تحریک (لن)
لکیری موشن ہدایات کا استعمال لکیری راستے پر چلنے کے لئے روبوٹ کو کنٹرول کرنے کے لئے کیا جاتا ہے۔ اس کا بنیادی نحو ہے:
لن پی 1 ، وی ، زون ، ٹی
جہاں P1 ہدف کی پوزیشن کی نشاندہی کرتا ہے ، v رفتار کی نشاندہی کرتا ہے ، زون سیفٹی زون کی نشاندہی کرتا ہے اور T اس آلے کی نشاندہی کرتا ہے۔
2.2 سرکلر موشن (سرک)
سرکلر موشن کمانڈز کا استعمال سرکلر راستے پر چلنے کے لئے روبوٹ کو کنٹرول کرنے کے لئے کیا جاتا ہے۔ اس کا بنیادی نحو ہے:
سرک پی 1 ، پی 2 ، آر ، وی ، زون ، ٹی
جہاں پی 1 اور پی 2 آرک کے آغاز اور اختتامی نکات کی نشاندہی کرتے ہیں ، آر آرک کے رداس کی نشاندہی کرتا ہے ، v رفتار کی نشاندہی کرتا ہے ، زون حفاظتی زون کی نشاندہی کرتا ہے اور ٹی اس آلے کی نشاندہی کرتا ہے۔
2.3 پوائنٹ - سے - پوائنٹ موشن (پی ٹی پی)
نقطہ - سے - پوائنٹ موشن انسٹرکشن کا استعمال روبوٹ کو کنٹرول کرنے کے لئے کیا جاتا ہے تاکہ ایک پوزیشن سے دوسری پوزیشن میں تیزی سے منتقل ہوسکے۔ اس کا بنیادی نحو ہے:
پی ٹی پی پی 1 ، وی ، زون ، ٹی
جہاں P1 ہدف کی پوزیشن کی نشاندہی کرتا ہے ، v رفتار کی نشاندہی کرتا ہے ، زون سیف زون کی نشاندہی کرتا ہے اور ٹی آلے کی نشاندہی کرتا ہے۔
3. پیچیدہ تحریک ہدایات
3.1 ملٹی - محور مطابقت پذیر تحریک (ایم سی ایس)
پیچیدہ حرکت کے راستوں کو حاصل کرنے کے ل multiple متعدد روبوٹ محوروں کی بیک وقت حرکت کو کنٹرول کرنے کے لئے ملٹی - محور مطابقت پذیر تحریک ہدایات کا استعمال کیا جاتا ہے۔ اس کا بنیادی نحو ہے:
ایم سی ایس پی 1 ، وی ، اے ، زون ، ٹی
جہاں P1 ہدف کی پوزیشن کی نشاندہی کرتا ہے ، v رفتار کی نشاندہی کرتا ہے ، A ایکسلریشن کی نشاندہی کرتا ہے ، زون محفوظ زون کی نشاندہی کرتا ہے اور T اس آلے کی نشاندہی کرتا ہے۔
3.2 ٹول اورینٹڈ لوکوموشن (TOL)
آلے کی سمت کے مطابق روبوٹ کی حرکت کو کنٹرول کرنے کے لئے ٹول پر مبنی تحریک کی ہدایت کا استعمال کیا جاتا ہے۔ اس کا بنیادی نحو ہے:
ٹول پی 1 ، وی ، زون ، ٹی
جہاں P1 ہدف کی پوزیشن کی نشاندہی کرتا ہے ، v رفتار کی نشاندہی کرتا ہے ، زون سیفٹی زون کی نشاندہی کرتا ہے اور T اس آلے کی نشاندہی کرتا ہے۔
3.3 رویہ کنٹرول موشن (اورینٹ)
حرکت کے دوران ٹول کے رویہ کو برقرار رکھنے کے لئے روبوٹ پر قابو پانے کے لئے رویہ کنٹرول موشن کمانڈز کا استعمال کیا جاتا ہے۔ اس کا بنیادی نحو ہے:
اورینٹ پی 1 ، وی ، اے ، زون ، ٹی
جہاں P1 ہدف کی پوزیشن کی نشاندہی کرتا ہے ، v رفتار کی نشاندہی کرتا ہے ، ایک سرعت کی نشاندہی کرتا ہے ، زون سیفٹی زون کی نشاندہی کرتا ہے اور ٹی اس آلے کی نشاندہی کرتا ہے۔
4. موشن کنٹرول پیرامیٹرز
4.1 رفتار (v)
رفتار کا پیرامیٹر روبوٹ کی حرکت کی رفتار کو کنٹرول کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ رفتار مستقل یا متغیر ہوسکتی ہے۔ حرکت کے احکامات میں ، رفتار عام طور پر میٹر فی سیکنڈ (میس /س) یا ڈگری فی سیکنڈ (ڈگری /س) میں ماپا جاتا ہے۔
4.2 ایکسلریشن (A)
ایکسلریشن پیرامیٹر روبوٹ کے سرعت کو کنٹرول کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ ایکسلریشن مستقل یا متغیر ہوسکتا ہے۔ حرکت کے احکامات میں ، ایکسلریشن عام طور پر میٹر فی سیکنڈ (م /s²) یا ڈگری فی سیکنڈ (ڈگری /ایس²) میں ماپا جاتا ہے۔
4.3 سیفٹی زون
سیف زون پیرامیٹر حرکت کے دوران حفاظتی فاصلے کو برقرار رکھنے کے لئے روبوٹ کو کنٹرول کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ سیفٹی زون طے یا متغیر ہوسکتا ہے۔ موشن کمانڈز میں ، سیفٹی زون عام طور پر ملی میٹر (ایم ایم) میں ماپا جاتا ہے۔
4.4 ٹول (ٹی)
ٹول پیرامیٹر کا استعمال موشن کے دوران روبوٹ کے ذریعہ استعمال ہونے والے اختتام -} کی وضاحت کے لئے کیا جاتا ہے۔ ٹول ایک ہیرا پھیری ، ویلڈنگ مشعل ، سپرے گن وغیرہ ہوسکتا ہے۔ تحریک کی ہدایت میں ، عام طور پر T1 ، T2 ، وغیرہ کی شکل میں اس آلے کا اظہار کیا جاتا ہے۔
5. تحریک ہدایات کے اطلاق کے منظرنامے
5.1 مینوفیکچرنگ
مینوفیکچرنگ انڈسٹری میں ، اے بی بی صنعتی روبوٹ کی تحریک ہدایات کو خودکار اسمبلی ، ویلڈنگ ، اسپرےنگ ، پیسنے اور دیگر عملوں کا احساس کرنے کے لئے استعمال کیا جاسکتا ہے۔
5.2 لاجسٹک
لاجسٹک کے شعبے میں ، اے بی بی صنعتی روبوٹ کی تحریک ہدایات کو خودکار ہینڈلنگ ، چھانٹ رہا ہے ، پیکیجنگ اور دیگر کارروائیوں کا احساس کرنے کے لئے استعمال کیا جاسکتا ہے۔
5.3 میڈیکل
میڈیکل فیلڈ میں ، اے بی بی صنعتی روبوٹ کے موشن کمانڈز کو خودکار سرجری ، منشیات کی تقسیم ، لیبارٹری ٹیسٹنگ اور دیگر کارروائیوں کا احساس کرنے کے لئے استعمال کیا جاسکتا ہے۔
6. موشن انسٹرکشن پروگرامنگ کے طریقے
6.1 دستی پروگرامنگ
دستی پروگرامنگ روبوٹ کنٹرول پروگرام لکھ کر تحریک ہدایات کے ان پٹ اور کنٹرول کا ادراک کرنا ہے۔ یہ طریقہ سادہ حرکت کے راستوں اور کارروائیوں کے لئے موزوں ہے۔
6.2 آف لائن پروگرامنگ
آف لائن پروگرامنگ پیشہ ور روبوٹ پروگرامنگ سافٹ ویئر کا استعمال کرکے تحریک ہدایات کے ان پٹ اور کنٹرول کا ادراک کرنا ہے۔ یہ طریقہ پیچیدہ تحریک کے چالوں اور کارروائیوں کے لئے موزوں ہے۔
6.3 بصری پروگرامنگ
روبوٹ کے وژن سسٹم کو موشن کمانڈز کو ان پٹ اور کنٹرول کرنے کے لئے بصری پروگرامنگ کا استعمال کیا جاتا ہے۔ یہ طریقہ ان منظرناموں کے لئے موزوں ہے جہاں تحریک کے راستے اور آپریشنوں کو حقیقی وقت میں ایڈجسٹ کرنے کی ضرورت ہے۔
7. نتیجہ
عین مطابق روبوٹ کنٹرول کو سمجھنے کی کلید ہیں۔ مختلف موشن کمانڈز اور کنٹرول پیرامیٹرز میں مہارت حاصل کرکے ، درخواست کے مختلف منظرنامے اور ضروریات کو پورا کیا جاسکتا ہے۔ ایک ہی وقت میں ، دستی پروگرامنگ ، آف لائن پروگرامنگ اور وژن پروگرامنگ کا امتزاج روبوٹ کی تحریک کنٹرول کی صلاحیت اور لچک کو مزید بہتر بنا سکتا ہے۔