یہ نظام صنعتی روبوٹ کا ایک اہم حصہ ہے ، اس کا کردار انسانی دماغ کے برابر ہے۔ اچھی طرح سے - کام کرنے ، حساس اور قابل اعتماد کنٹرول سسٹم کا ہونا صنعتی روبوٹ اور آلات کی مربوط کارروائی ، اور آپریشنل کاموں کی عام تکمیل کی کلید ہے۔ صنعتی روبوٹ کا کنٹرول سسٹم عام طور پر دو حصوں پر مشتمل ہوتا ہے: اس کی اپنی تحریک کا کنٹرول اور صنعتی روبوٹ اور پردیی آلات کا مربوط کنٹرول۔
1. صنعتی روبوٹ کنٹرول سسٹم کی خصوصیات ، روبوٹ کا ساختی طور پر بولنے والا اسپیس اوپن چین میکانزم سے تعلق رکھتا ہے ، جس میں ہر مشترکہ کی نقل و حرکت آزاد ہے ، تحریک کے راستے کو حاصل کرنے کے لئے ، کثیر - مشترکہ تحریک کوآرڈینیشن کی ضرورت ، عام کنٹرول سسٹم کے مقابلے میں اس کا کنٹرول سسٹم زیادہ پیچیدہ ہے۔
روبوٹ کنٹرول سسٹم کی خصوصیات مندرجہ ذیل ہیں: روبوٹ کا کنٹرول میکانزم کی حرکیات اور حرکیات سے گہرا تعلق ہے۔ روبوٹ کے ہاتھ اور پاؤں کی حالت کو مختلف نقاط میں بیان کیا جاسکتا ہے ، اور حوالہ کوآرڈینیٹ سسٹم کو مخصوص ضروریات کے مطابق منتخب کیا جانا چاہئے اور مناسب کوآرڈینیٹ تبدیلی کی جانی چاہئے۔ جڑواں قوتوں ، بیرونی قوتوں (بشمول کشش ثقل) ، اور سینٹریپیٹل فورسز کے اثرات کے علاوہ ، آگے اور الٹا دونوں کائینیٹکس کے حل کی ضرورت ہوتی ہے۔
یہاں تک کہ ایک سادہ روبوٹ میں کم از کم 3 سے 5 ڈگری آزادی کی ضرورت ہوتی ہے ، اور زیادہ پیچیدہ روبوٹ کو درجنوں یا اس سے بھی دسیوں ڈگری آزادی کی ضرورت ہوتی ہے۔ آزادی کی ہر ڈگری میں عام طور پر ایک سروو میکانزم ہوتا ہے جس کو ملٹی ویئیریبل کنٹرول سسٹم کی تشکیل کے لئے مربوط ہونا ضروری ہے۔ کمپیوٹر کے ذریعہ انسانی عمل کی مرضی کے مطابق متعدد آزاد سروو سسٹمز اور روبوٹ کے مربوط کنٹرول کا ادراک کرنے کے لئے ، اور یہاں تک کہ روبوٹ کو اس کام کی ایک خاص "ذہانت" بھی فراہم کریں۔ لہذا ، روبوٹ کنٹرول سسٹم کو کمپیوٹر کنٹرول سسٹم ہونا چاہئے۔ ایک ہی وقت میں ، کمپیوٹر سافٹ ویئر کا ایک مشکل کام ہے۔
چونکہ روبوٹ اسٹیٹ اور موومنٹ کی تفصیل ایک نان لائنر ریاضی کا ماڈل ہے ، جس میں ریاست اور بیرونی قوت میں تبدیلی آتی ہے ، اس کے پیرامیٹرز بھی بدل جاتے ہیں ، اور متغیرات کے مابین بھی جوڑے ہوتے ہیں۔ لہذا ، یہ صرف پوزیشن بندش کو استعمال کرنے کے لئے کافی نہیں ہے ، لیکن رفتار اور یہاں تک کہ ایکسلریشن بندش کو بھی استعمال کرنا چاہئے۔ کشش ثقل معاوضہ ، فیڈ - فارورڈ ، ڈیکولنگ یا انکولی کنٹرول اکثر سسٹم میں استعمال ہوتا ہے۔
چونکہ روبوٹ کی نقل و حرکت اکثر مختلف طریقوں اور راستوں میں پوری کی جاسکتی ہے ، لہذا ایک "اصلاح" کا مسئلہ ہے۔ مزید اعلی درجے کے روبوٹ کے لئے ، مصنوعی ذہانت کا استعمال کیا جاسکتا ہے ، کمپیوٹر کا استعمال ایک بہت بڑا معلومات کی بنیاد بنانے کے لئے ، انفارمیشن بیس کی مدد سے کنٹرول ، فیصلہ {{1} manage بنانے ، انتظامیہ اور آپریشن کے لئے۔
کام کے حالات کے آبجیکٹ اور ماحول کو حاصل کرنے کے لئے سینسر اور پیٹرن کی پہچان کے طریقوں کے مطابق ، دیئے گئے اشارے کی ضروریات کے مطابق ، خود بخود بہترین کنٹرول قانون کا انتخاب کریں۔ خلاصہ یہ کہ روبوٹ کا کنٹرول سسٹم ایک جوڑا ، نان لائنر ملٹی ویئریبل کنٹرول سسٹم ہے جو کائینیٹکس اور حرکیات کے اصولوں سے قریب سے وابستہ ہے۔ اس کی خاص خصوصیات کی وجہ سے ، نہ تو کلاسیکی کنٹرول تھیوری اور نہ ہی جدید کنٹرول تھیوری کاپی اور استعمال کیا جاسکتا ہے۔ ابھی تک ، روبوٹ کنٹرول تھیوری کافی اور منظم نہیں ہے۔
2. صنعتی روبوٹ کنٹرول سسٹم کے اہم کام ، کام کی جگہ میں صنعتی روبوٹ کی تحریک کی پوزیشن ، رویہ اور رفتار ، آپریشن کی ترتیب اور ایکشن کا وقت اور دیگر اشیاء کو کام کی جگہ ، رویہ اور رفتار سے متعلق صنعتی روبوٹ کا کنٹرول ، عمل اور دیگر اشیاء کا کنٹرول اور دیگر اشیاء کا کنٹرول ، اور دیگر اشیاء کا بنیادی کام ہے ، اور دیگر اشیاء کا بنیادی کام ہے۔
روبوٹ کے کنٹرولر میں کیا شامل ہے اور اسے کنٹرول کا احساس کیسے ہوتا ہے؟
مظاہرے کے تولیدی فنکشن۔ تدریسی تولیدی تقریب کا مطلب یہ ہے کہ کنٹرول سسٹم کو تدریسی خانے کے ذریعہ یا ہاتھ سے سکھایا جاسکتا ہے تاکہ صنعتی روبوٹ کی پیشگی پیشگی حرکت ، تحریک کی رفتار ، پوزیشن اور دیگر معلومات کی ترتیب سکھائیں ، اور صنعتی روبوٹ کا میموری ڈیوائس خود بخود میموری میں پڑھائے جانے والے آپریشن کے عمل کو ریکارڈ کرے گا ، اور جب اس عمل کو دوبارہ پیش کرنا ضروری ہے تو ، اس میں دوبارہ عمل کرنا ضروری ہے۔ اگر آپ کو آپریشن کا مواد تبدیل کرنے کی ضرورت ہے تو ، آپ کو صرف اسے دوبارہ سکھانے کی ضرورت ہے۔ موشن کنٹرول فنکشن۔ موشن کنٹرول فنکشن سے مراد صنعتی روبوٹ اینڈ ہیرا پھیری کی پوزیشن ، رفتار ، ایکسلریشن اور دیگر اشیاء کا کنٹرول ہے۔
3. کنٹرول سسٹم کی تشکیل ، صنعتی روبوٹ کنٹرول سسٹم اسی ہارڈ ویئر اور سافٹ ویئر پر مشتمل ہے۔ ہارڈ ویئر میں بنیادی طور پر مندرجہ ذیل حصے شامل ہیں: سینسنگ ڈیوائس کو داخلی سینسر اور بیرونی سینسر میں تقسیم کیا جاسکتا ہے۔ سابقہ اپنی ریاست کو سمجھنے کے لئے استعمال ہوتا ہے ، اس کا کردار صنعتی روبوٹ کے جوڑ کی پوزیشن ، رفتار اور تیزرفتاری کا پتہ لگانا ہے۔ مؤخر الذکر کو کام کرنے والے ماحول اور کام کرنے والی شے کی حالت کو سمجھنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے ، بیرونی سینسر میں بصری ، طاقت ، سپرش ، سمعی ، پھسلن حواس اور دیگر سینسر شامل ہیں۔
کنٹرول ڈیوائس عام طور پر مائیکرو یا چھوٹے کمپیوٹر اور اسی انٹرفیس پر مشتمل ہوتا ہے۔ اس کے کردار کو متعدد حسی معلومات ، کنٹرول سافٹ ویئر کے نفاذ ، اور کنٹرول ہدایات تیار کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ مشترکہ امدادی ڈرائیو حصہ۔ مشترکہ تحریک کو چلانے کے کام کی ضروریات کے مطابق ، اس حصے کا مرکزی کردار کنٹرول ڈیوائس کی ہدایات پر مبنی ہے۔ کنٹرول سافٹ ویئر موشن ٹریکجری پلاننگ الگورتھم اور جوائنٹ سروو کنٹرول الگورتھم اور اسی طرح کے ایکشن پروگراموں پر مشتمل ہے۔ یہ پروگرامنگ زبان کی تمام تیاری کا استعمال کرسکتا ہے ، لیکن صنعتی روبوٹ کنٹرول سافٹ ویئر کا مرکزی دھارے عام - مقصد کی زبان اور ایک خاص صنعتی زبان کی تیاری کے ذریعہ تشکیل دیا گیا ہے۔
4. صنعتی روبوٹ کنٹرول سسٹم کے ہر جزو کا نام اور کردار ، کنٹرول کمپیوٹر شیڈولنگ کمانڈ آرگنائزیشن کا کنٹرول سسٹم ہے ، عام طور پر مائکرو کمپیوٹر یا مائکرو پروسیسر کا استعمال کرتے ہوئے۔ تدریسی باکس کا کردار درس و تدریس روبوٹ کی رفتار ، پیرامیٹر کی ترتیب اور تمام انسانی - مشین تعامل کو مکمل کرنا ہے ، اس میں معلومات کی بات چیت کو حاصل کرنے کے لئے مرکزی کمپیوٹر کے ساتھ ایک آزاد سی پی یو اور اسٹوریج یونٹ ، سیریل مواصلات ہیں۔ آپریشن پینل میں مختلف آپریشن بٹن اور اسٹیٹس اشارے لائٹس پر مشتمل ہے ، اور اس کا کام بنیادی فنکشن آپریشن کو مکمل کرنا ہے۔
ہارڈ ڈسک اور فلاپی ڈسک میموری روبوٹ کے ورکنگ پروگرام کو اسٹور کرنے کے لئے میموری کے برابر ہے۔ ڈیجیٹل اور ینالاگ ان پٹ/آؤٹ پٹ۔ اس حصے کا کام مختلف حیثیت اور کنٹرول کمانڈوں کے ان پٹ یا آؤٹ پٹ فنکشن کا ادراک کرنا ہے۔ پرنٹر انٹرفیس مختلف معلومات کو ریکارڈ کرنے کے لئے کام کرتا ہے جس کو آؤٹ پٹ ہونے کی ضرورت ہے۔ سینسر انٹرفیس کو عام طور پر طاقت ، ٹچ اور ویژن سینسر کے لئے ، روبوٹ کوپل کنٹرول کو سمجھنے کے لئے معلومات کی خود کار طریقے سے پتہ لگانے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔
محور کنٹرولر کا کردار روبوٹ جوڑ کی پوزیشن ، رفتار اور ایکسلریشن کنٹرول کو مکمل کرنا ہے۔ معاون آلات کا کنٹرول معاون آلات کو کنٹرول کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے جو روبوٹ کے ساتھ تعاون کرتا ہے ، جیسے ہینڈ پنجوں کے متغیر۔ مواصلات کا انٹرفیس روبوٹ اور دیگر آلات ، عام طور پر سیریل انٹرفیس ، متوازی انٹرفیس وغیرہ کے مابین معلومات کے تبادلے کا ادراک کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ نیٹ ورک انٹرفیس میں ایتھرنیٹ انٹرفیس اور فیلڈبس انٹرفیس شامل ہے۔
ایتھرنیٹ انٹرفیس کے ذریعہ متعدد یا سنگل روبوٹ براہ راست پی سی مواصلات کا احساس ہوسکتا ہے ، ڈیٹا کی منتقلی کی شرح 10MB / s تک پہنچ سکتی ہے ، اور براہ راست پی سی پر ونڈوز 95 یا ونڈوز این ٹی لائبریری کے ساتھ ایپلی کیشن پروگرامنگ ، ٹی سی پی / پی مواصلات پروٹوکول کے لئے معاونت کے ساتھ ہوسکتی ہے ، لیکن ایتھرنیٹ انٹرفیس کے ذریعے بھی ہر روبوٹ کنٹرولر کے ڈیٹا اور پروگراموں میں لوڈ کیا جائے گا۔ فیلڈبس انٹرفیس متعدد مقبول فیلڈبس وضاحتوں کی حمایت کرتا ہے ، جیسے ڈیوائس نیٹ ، ابریموٹ I/O ، انٹربس - s ، پروفیبس - ڈی پی ، ایم - نیٹ اور اسی طرح۔