سروو سختی اور جڑتا تناسب ٹیوننگ

جدید صنعتی آٹومیشن کے بنیادی جزو کے طور پر ، سروو سسٹم کی کارکردگی سے سامان کی تحریک کی درستگی اور متحرک ردعمل کا براہ راست اثر پڑتا ہے۔ سروو کمیشننگ کے دوران ، سختی اور جڑتا کا تناسب دو اہم پیرامیٹرز ہیں جو مشترکہ طور پر نظام کے استحکام اور ردعمل کی رفتار کا تعین کرتے ہیں۔ یہ مضمون سروو سختی اور جڑتا کے تناسب ، ان کے کمیشننگ کے طریقوں ، اور عملی تحفظات کو حقیقی - عالمی ایپلی کیشنز میں تلاش کرے گا۔

I. امدادی سختی کا تصور اور ڈیبگنگ

امدادی سختی بیرونی رکاوٹوں کے خلاف مزاحمت کرنے کے نظام کی صلاحیت کی عکاسی کرتی ہے ، عام طور پر پوزیشن لوپ گین (پی جی) اور رفتار لوپ گین (وی جی) کے مشترکہ اثر کے طور پر ظاہر ہوتی ہے۔ ایک اعلی - سختی کا نظام احکامات پر تیزی سے جواب دیتا ہے اور بیرونی رکاوٹوں کی مزاحمت کرتا ہے ، لیکن ضرورت سے زیادہ سختی میکانکی کمپن کو متاثر کرسکتی ہے۔ ایک کم - سختی کا نظام استحکام کی پیش کش کرتا ہے لیکن آہستہ آہستہ متحرک ردعمل کی نمائش کرتا ہے۔

ڈیبگنگ کے طریقے:

1. پوزیشن لوپ گین (پی جی) ایڈجسٹمنٹ

پی جی پوزیشن انحراف کو درست کرنے کے لئے نظام کی صلاحیت کا تعین کرتا ہے۔ پی جی میں اضافہ سے سختی میں اضافہ ہوتا ہے لیکن اوورشوٹ سے بچنے کے لئے احتیاط کی ضرورت ہوتی ہے۔ "اضافی طریقہ" کی سفارش کی جاتی ہے: کم قیمت سے شروع کریں اور آہستہ آہستہ بڑھتے ہوئے سامان کمپن کی نگرانی کرتے ہوئے۔ ایک بار ہلکی سی دوئم ظاہر ہونے کے بعد ، فائدہ کو 5 ٪ -10 ٪ کم کریں۔

2. اسپیڈ لوپ گین (وی جی) اصلاح
وی جی اسپیڈ لوپ ردعمل کی رفتار کو متاثر کرتا ہے۔ ڈیبگنگ کے دوران ، پی جی کو درست کریں اور تیز رفتار کمانڈ سے باخبر رہنے کی غلطی کو کم سے کم کرنے تک وی جی میں اضافہ کریں۔ عام منظرناموں میں ، VG - to - PG تناسب تقریبا 1: 3 ہے (جیسے ، جب PG =30 ، VGBed10)۔

3. فیڈفورورڈ معاوضہ ٹکنالوجی
اعلی - اسپیڈ کے لئے ، اعلی - صحت سے متعلق ایپلی کیشنز ، رفتار فیڈفورورڈ اور ایکسلریشن فیڈفورورڈ کو فعال کریں۔ رفتار فیڈفورورڈ کو 80 ٪ -95 ٪ اور ایکسلریشن فیڈفورورڈ کو 60 ٪ -80 ٪ پر سیٹ کریں۔ اس سے کمپن کے خطرے میں اضافہ کیے بغیر ٹریکنگ کی غلطی کو نمایاں طور پر کم کیا جاتا ہے۔

کیس اسٹڈی:

ایک سی این سی مشین ٹول نے آرک مشینی کے دوران سموچ کی غلطیوں کی نمائش کی۔ پی جی کو 25 سے 35 تک بڑھا کر ، VG کو 8 سے 12 تک ایڈجسٹ کرتے ہوئے ، اور 85 ٪ رفتار فیڈفورورڈ کو چالو کرنے کے بعد ، سموچ کی درستگی میں 42 ٪ اضافہ ہوا۔ نوٹ کریں کہ مختلف مکینیکل ڈھانچے (جیسے ، براہ راست ڈرائیو بمقابلہ لیڈ سکرو ٹرانسمیشن) سختی کے پیرامیٹرز کی حساسیت میں نمایاں تغیرات کی نمائش کرتے ہیں۔

ii. حساب کتاب اور جڑتا تناسب کا ملاپ

جڑتا کا تناسب موٹر روٹر جڑتا (جے ایل/جے ایم) کے بوجھ جڑتا کے تناسب کے طور پر بیان کیا گیا ہے ، جس سے نظام میں تیزی سے کارکردگی اور استحکام کو براہ راست متاثر کیا جاتا ہے۔ روایتی تجربے میں جڑتا کے تناسب کو 10: 1 تک محدود رکھنے کا مشورہ دیا گیا ہے ، لیکن جدید سروو ٹکنالوجی اب اعلی تناسب کی حمایت کرتی ہے (کچھ ایپلی کیشنز میں 50: 1 تک)۔

حساب کتاب کا طریقہ:

1. بوجھ جڑتا کی پیمائش

moter موٹر سیلف - شناخت کے افعال (جیسے ، یاسکاوا σ-} 7 سیریز "ون ٹچ ٹیوننگ") کے ذریعے حاصل کیا گیا۔
● فارمولا کا حساب کتاب: روٹری بوجھ کے لئے ، jl=0.5 mr² ؛ لکیری موشن بوجھ کو موٹر شافٹ جڑتا (jl=m × (v/ω) ²) میں تبدیلی کی ضرورت ہوتی ہے۔

2. اصلاح کی حکمت عملی:

جب جڑتا تناسب> 15 ، تجویز کریں:

a) گیئر تناسب میں اضافہ (مربع تعلقات کو بہتر بناتا ہے Eg ، گیئر تناسب 12 برابر جڑتا تناسب کو 1/4 تک کم کرتا ہے)
b) اعلی - جڑتا موٹر منتخب کریں
c) اسپیڈ لوپ لازمی وقت کو ایڈجسٹ کریں (عام طور پر 20 ٪ -30 ٪ کا اضافہ ہوتا ہے)

خصوصی منظرنامہ ہینڈلنگ:

ملٹی - مشترکہ روبوٹک سسٹم میں ، ہر محور کا جڑتا تناسب کرنسی کے ساتھ مختلف ہوتا ہے۔ 6 محور روبوٹ کے لئے جہاں حرکت کے دوران چوتھا محور جڑتا تناسب 81 سے تبدیل ہوتا ہے ، اس پر عمل درآمد کریں:

ad انکولی فلٹرنگ کو فعال کریں (جیسے ، دوستسبشی مسٹر - J4 کی کمپن دبانے کی تقریب)۔
multiple ایک سے زیادہ گین پیرامیٹر سیٹ تشکیل دیں اور خود بخود پی ایل سی کے ذریعے سوئچ کریں۔

iii. سختی اور جڑتا تناسب کی باہمی تعاون کے ساتھ ٹیوننگ

یہ دونوں پیرامیٹرز جوڑے ہوئے ہیں ، جن میں "جڑتا پہلے ، پھر سختی" کے ڈیبگنگ اصول پر عمل پیرا ہونے کی ضرورت ہوتی ہے۔

1. بنیادی اقدامات:

mechanical مکینیکل اسمبلی کے بعد ، پہلے جڑتا کے اصل تناسب کی پیمائش کریں۔

● تناسب کی حد پر مبنی پریسیٹ اسپیڈ لوپ پیرامیٹرز (جیسے ، جب جڑتا تناسب> 20 ، ابتدائی VG معیاری قیمت کے 70 ٪ پر سیٹ کیا جاتا ہے)۔

● آخر میں ، پوزیشن لوپ گین کو ایڈجسٹ کریں۔

2. کمپن دبانے کی تکنیک:

500 500 - 800Hz اعلی تعدد کمپن رینج میں نشان کے فلٹرز کو فعال کریں۔
low کم - تعدد کمپن (<100Hz), appropriately reduce PG and increase the speed loop integral time.

3. متحرک جانچ کا طریقہ:

جانچ کے لئے ٹریپیزائڈیل رفتار وکر کا استعمال کریں ، مختلف ایکسلریشن مراحل کے دوران ٹریکنگ کی غلطیوں کا مشاہدہ کریں:

action ایکسلریشن کے دوران بڑی غلطی → وی جی میں اضافہ کریں یا ایکسلریشن فیڈفورورڈ کو شامل کریں۔

constant مستقل رفتار کے دوران غلطی → پی جی کو ایڈجسٹ کریں۔

le سست روی کے دوران اوورشوٹ → سست وقت کو مستقل کریں۔

iv. ٹیوننگ کی جدید تکنیک اور صنعت کی ایپلی کیشنز

1. انکولی کنٹرول ٹکنالوجی

مثال کے طور پر ، FANUC کے 30IB سسٹم میں HRV کنٹرول حقیقی وقت میں بوجھ کی تبدیلیوں کی نشاندہی کرسکتا ہے اور خود بخود فوائد کو ایڈجسٹ کرسکتا ہے۔ ڈائی کاسٹنگ مشین ایپلی کیشنز میں ، جب جڑتا کے تناسب میں اتار چڑھاؤ ہوتا ہے تو اس سے پوزیشن کے اتار چڑھاو میں 60 فیصد کمی واقع ہوتی ہے۔

2. دوہری - بند - لوپ سسٹم کی تشکیل

اعلی - صحت سے متعلق پیسنے والی مشینیں اکثر دوہری آراء (موٹر انکوڈر + لکیری اسکیل) پر ملازمت کرتی ہیں۔ کلیدی تحفظات میں شامل ہیں:

mechanical ناکافی مکینیکل سختی لکیری پیمانے پر آراء میں دوغلا پن کا سبب بن سکتی ہے۔

incer موٹر انکوڈر سے 5-10 گنا لکیری اسکیل ریزولوشن سیٹ کریں۔

3. انڈسٹری پیرامیٹر حوالہ:

V. مشترکہ مسائل کے حل

1. کم - تعدد کمپن مسئلہ

ایک پیکیجنگ مشین نے 5Hz فریکوینسی بینڈ میں مستقل کمپن کی نمائش کی۔ مندرجہ ذیل مراحل کے ذریعے حل کیا:

minical مکینیکل ٹرانسمیشن کلیئرنس کی تصدیق کریں<0.05mm.

V VG کو 12 سے 9 تک کم کریں اور پی جی کو 35 سے 28 تک ایڈجسٹ کریں۔

speed رفتار لوپ انٹیگرل ٹائم کو 100ms سے 150ms سے بڑھائیں۔

2. جڑتا کی شناخت کی خرابی

جب تیسرا - پارٹی گیئر باکسز کا استعمال کرتے ہو تو ، ماپا جڑتا تناسب نظریاتی اقدار سے 30 ٪ تک انحراف کرسکتا ہے۔ سفارشات:

several کئی عام پوزیشنوں پر متعدد پیمائش کریں اور اوسط کا حساب لگائیں۔
Ge گیئر باکس کے ردعمل کی وجہ سے ہونے والی جڑتا کی مساوی تبدیلیوں کا اکاؤنٹ۔

3. سختی اچانک تبدیلی کے منظرنامے

ورک پیسوں سے رابطہ کرنے کے بعد اچانک سختی کا سامنا کرنے والی اسٹیمپنگ مشینوں جیسے منظرناموں کے لئے ، جوابی اقدامات میں شامل ہیں:

two دو پیرامیٹر سیٹ ترتیب دیں اور ان کے مابین IO سگنلز کے ذریعہ سوئچ کریں۔

gain گار سوئچنگ کو متحرک کرنے کے لئے پریشر سینسر کا استعمال کریں (سوئچنگ میں تاخیر ہونی چاہئے<10ms).

سمارٹ مینوفیکچرنگ کی ترقی کے ساتھ ، سروو ٹیوننگ تجربہ - سے ڈیٹا - کارفرما نقطہ نظر کی بنیاد پر منتقل ہو رہی ہے۔ انجینئروں کو مشورہ دیا جاتا ہے کہ وہ مختلف آپریٹنگ شرائط کے تحت زیادہ سے زیادہ پیرامیٹر کے امتزاج کو دستاویزی کرنے والے پیرامیٹر ڈیٹا بیس کو قائم کریں ، جو عین مطابق ٹیوننگ کے لئے کمپن اسپیکٹرم تجزیہ ٹولز کے ذریعہ تکمیل شدہ ہیں۔ مستقبل میں ، ڈیجیٹل جڑواں ٹکنالوجی کے ساتھ مربوط پیش گوئی کرنے والی ٹیوننگ ایک نئی ترقی کی سمت کے طور پر ابھرے گی۔