تعارف: آزادی کی ڈگری ، مختلف شعبوں میں آزادی کی ڈگری کیا ہے ، مختلف معنی رکھتے ہیں ، اگر یہ میکانکس کے اصول پر مبنی ہے تو ، اس کا مطلب یہ ہے کہ اس میکانزم کی پوزیشن کا تعین کیا جاسکتا ہے جب تحریک کے آزاد پیرامیٹرز کی تعداد لازمی ہے۔ دیئے جائیں ، جو میکانزم کی آزادی کی ڈگری کے نام سے بھی جانا جاتا ہے۔ اس مقالے میں روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگری کے معنی کے ساتھ ساتھ روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگری کے حساب کتاب پر بھی توجہ دی گئی ہے۔
مکینیکل بازو انسانی بازو سے ملتا جلتا ہے ، ایک قسم کی کثیر ڈگری آف فریڈم روبوٹ ہے ، جس میں خود بازو کے مکینیکل ڈھانچے کے ذریعہ متعدد ڈرائیو جوڑوں کے ذریعہ ایک ایک کرکے منسلک ہوتا ہے ، جس کا اختتام مقامی کو محسوس کرسکتا ہے۔ کثیر ڈگری آف فریڈم موومنٹ۔ آخر میں ہیرا پھیری ، سکشن کپ ، ویلڈنگ مشعلیں ، نوزلز وغیرہ جیسے ایکچوایٹرز کو انسٹال کرکے ، یہ لوگوں کی جگہ اعلی شدت ، اعلی خطرہ والے بار بار ہونے والے کام کو انجام دینے کے ل. لے سکتا ہے۔
روبوٹک ہتھیاروں میں عام طور پر چھ ڈگری آزادی ہوتی ہے ، عام طور پر خصوصی روبوٹک ہتھیاروں میں صرف دو سے چار ڈگری آزادی ہوتی ہے ، جبکہ زیادہ تر عام مقصد کے روبوٹک ہتھیاروں میں تین سے چھ ڈگری آزادی ہوتی ہے۔ روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگری جتنی زیادہ ہوگی ، اس کے طریقہ کار کے ذریعہ انجام دی جانے والی کارروائی اتنی ہی پیچیدہ ہے۔ یہاں روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگری کے معنی کا ایک مختصر تعارف ہے۔
روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگری کے معنی
روبوٹ بازو پر جوڑوں کی تعداد جو آزادانہ طور پر منتقل ہوسکتی ہے اسے تحریک کی آزادی کی بازو کی ڈگری کہا جاتا ہے۔ صنعتی روبوٹ کے ذریعہ اختیار کردہ کنٹرول کا طریقہ یہ ہے کہ ہر مشترکہ کو روبوٹک بازو پر ایک علیحدہ سرو میکانزم کے طور پر سمجھنا ہے ، اور ہر محور ایک سروو سے مطابقت رکھتا ہے ، اور ہر سروو کو بس کے ذریعے کنٹرول کیا جاتا ہے ، جسے کنٹرولر کے ذریعہ ایک متحد میں کنٹرول اور مربوط کیا جاتا ہے۔ انداز
عام طور پر صنعتی روبوٹ کے ڈیزائن میں آزادی کی چھ ڈگری کا استعمال کیا جاتا ہے ، جو ایکس محور ، وائی محور اور زیڈ محور کے ساتھ ترجمہ ہیں۔ ایکس محور ، وائی محور ، اور زیڈ محور کے گرد گردش۔ آزادی کی پہلی تین ڈگری پوزیشن کا تعین کرنے کے لئے استعمال کی جاتی ہیں ، اور روبوٹ بازو کے کنٹرول کو سمجھنے کے لئے آزادی کی آخری تین ڈگری روی attitude ہ کے تعین کے لئے استعمال ہوتی ہیں۔ ایک حوالہ طیارہ آبجیکٹ کی نچلی سطح کے ساتھ موافق ہے ، جس سے آبجیکٹ کو زیڈ محور کے ساتھ ترجمہ کرنا ، ایکس محور کے گرد گھومنا ، اور آزادی کی تین ڈگری کے ساتھ وائی محور کے گرد گھومنا۔ دو ریفرنس طیارے ایک بار پھر شے کے پچھلے حصے کے ساتھ موافق ہیں ، جس سے آبجیکٹ کو ایکس محور کے ساتھ ترجمہ کرنے اور زیڈ محور کے گرد دو ڈگری آزادی کے ساتھ گھومنے کو محدود کرنا۔ تین حوالہ طیارے آبجیکٹ کے دوسرے پہلو کے ساتھ موافق ہیں ، جس سے آبجیکٹ کو ایک ڈگری کی آزادی کے ساتھ y محور کے ساتھ ترجمہ کرنا محدود ہے۔
اگر روبوٹ بازو کی مختلف ساختی شکل کے مطابق افقی ملٹی جوائنٹ روبوٹ بازو اور کارٹیسین کوآرڈینیٹ سسٹم روبوٹ بازو اور اسی طرح میں تقسیم کیا جاسکتا ہے۔ افقی ملٹی مشترکہ روبوٹک ہتھیاروں میں عام طور پر آزادی کی تین اہم ڈگری ہوتی ہے: z 1- محور گردش ، z 2- محور گردش ، اور Z-axis ترجمہ ، اور X-axis گردش اور y- محور کی گردش شامل کرکے ایکچواٹر کے اختتام تک ، یہ خلا میں کسی بھی کوآرڈینیٹ پوائنٹ تک پہنچ سکتا ہے۔ کارٹیسین کوآرڈینیٹ سسٹم روبوٹک بازو عام طور پر آزادی کی تین اہم ڈگری ، ایکس محور ترجمہ ، وائی محور ترجمہ ، زیڈ محور ترجمہ ، ایکس محور کی گردش ، وائی محور کی گردش اور زیڈ محور گردش پر مشتمل ہوتا ہے ایکٹیویٹر ، یہ خلا میں کسی بھی کوآرڈینیٹ پوائنٹ تک پہنچ سکتا ہے۔
روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگریوں کا حساب کتاب
روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگریوں کا حساب کتاب روبوٹک بازو کے ڈیزائن میں ایک شرط ہے۔ روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگریوں کا حساب لگانے سے ، یہ ممکن ہے کہ روبوٹک بازو کے ذریعہ پیدا ہونے والی حرکت کی قسم کا پتہ چل سکے ، جیسے ، اگر روبوٹک بازو کے جوڑ کو صرف نیچے اور نیچے منتقل کرنے کی ضرورت ہے تو ، یہ ضروری ہے۔ جوڑوں کو ایکس محور ، وائی محور ، زیڈ محور کے گرد گھومنے کے لئے محدود کرنے اور ایکس محور اور وائی محور کی سمت کے ساتھ آگے بڑھنے کے لئے۔ روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگریوں کو پلانر اور آزادی کی مقامی ڈگریوں میں درجہ بندی کیا جاسکتا ہے ، اور ان کی آزادی کی ڈگریوں کا حساب سادہ حساب کتاب کا استعمال کرتے ہوئے کیا جاسکتا ہے۔
آزادی کی پلانر ڈگریوں کا حساب لگایا جاتا ہے۔ اگر بازو کے تمام جوڑ K ہیں ، مائنس فکسڈ ممبر (سیٹ) ، حرکت میں بازو کے جوڑوں کی تعداد n =} k -1 ہے۔ اس سے پہلے کہ جوڑ موشن سبس کے ذریعہ منسلک ہوں ، ان جوڑوں کی آزادی کی کل تعداد 3N ہے۔ جب موشن سبس ان جوڑوں کو بازو کی تشکیل سے مربوط کرتا ہے تو ، بازو کے انفرادی جوڑوں کی آزادی کی ڈگریوں کی تعداد کم ہوجاتی ہے ، اور بازو میں موجود تمام موشن سبس کے ذریعہ متعارف کروائی جانے والی رکاوٹوں کی کل تعداد 2PL+پی ایچ ہے۔ لہذا ، جوڑوں کی آزادی کی ڈگریوں کی کل تعداد کم رکاوٹوں کی کل تعداد کم سے کم رکاوٹوں کی تعداد بازو کی آزادی کی ڈگری کے برابر ہے۔ بازو میں موشن سبس کے ذریعہ پیش کی جانے والی رکاوٹوں کی کل تعداد 2PL+پی ایچ ہے۔ لہذا ، جوڑوں کی آزادی کی ڈگریوں کی کل تعداد مائنس مائنس موشن سبس کے ذریعہ متعارف کرائی گئی رکاوٹوں کی کل تعداد بازو کی آزادی کی ڈگری کے برابر ہے ، یعنی f =3 n {-2 pl- پییچ آزادی کی پلانر ڈگریوں کا حساب لگانے کا طریقہ ہے۔
آزادی کی مقامی ڈگریوں کا حساب لگانے کا طریقہ۔ سب سے پہلے ، ہمیں یہ جاننے کی ضرورت ہے کہ روبوٹک بازو کو خلا میں چھ ڈگری کی آزادی حاصل ہے ، اس کے برعکس ہوائی جہاز میں اس کی تین ڈگری کی آزادی ہے۔ ان کا حساب کتاب بنیادی طور پر ایک ہی ہے ، جو جوڑوں کی آزادی کی کل تعداد مائنس ہے ، موشن نائب کی طرف سے متعارف کرائی جانے والی رکاوٹوں کی کل تعداد روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگری کے برابر ہے ، حساب کتاب: ایف=6 n -5 p 5-4} p {3}} p 3-2} p 2- p1۔ F روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگری کی نمائندگی کرتا ہے ، 6n جوڑوں کی آزادی کی کل تعداد کی نمائندگی کرتا ہے ، اور P1 ، P2 ، P3 ، P4 ، اور P5 تحریک نائب کی سطح 1-5 کی سطح کی نمائندگی کرتا ہے ، بالترتیب
روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگری کے معنی اور حساب کتاب کرنے کے طریقہ کار کو سمجھنے کے لئے مذکورہ مضمون کو براؤز کریں ، روبوٹک بازو پر جوڑوں کی تعداد جو آزادانہ طور پر منتقل ہوسکتی ہے وہ روبوٹک بازو کی آزادی کی ڈگری ہے۔ بازو پر جوڑوں کی تعداد جو آزادانہ طور پر منتقل ہوسکتی ہے وہ ہے بازو کی آزادی کی ڈگری کی تعداد۔ عام طور پر جب کسی روبوٹک بازو کو ڈیزائن کرتے ہو تو ، ہم اس کی آزادی کی ڈگریوں کے حساب کو حساب کتاب کے ذریعے بازو کی ممکنہ حرکت کو جاننے کے لئے استعمال کریں گے۔ روبوٹک ہتھیاروں کی آزادی کی ڈگریوں اور ان کی درخواستوں کے بارے میں مزید جاننے کے لئے ہمیں فالو کریں۔