صنعتی روبوٹ بنیادی طور پر کئی حصوں پر مشتمل ہوتے ہیں، جن میں مکینیکل ڈھانچہ کا حصہ، سرکٹ ہارڈ ویئر کا حصہ، اور ایمبیڈڈ سوفٹ ویئر کا حصہ شامل ہیں۔ ایسے ڈیزائنرز کے لیے جو روبوٹ کی اعلیٰ درستگی اور پیچیدہ حرکت کو محسوس کرنا چاہتے ہیں، مشکل بنیادی طور پر سرکٹ ہارڈ ویئر کے حصے کے موٹر کنٹرول میں ہے، اس لیے ہمیں بار بار روبوٹ کی حرکت اور اس کے طرز عمل کا مطالعہ کرنے کی ضرورت ہے، اس کے مطابق موٹر کنٹرول کے متعلقہ طریقے اپنانے کی ضرورت ہے۔ مختلف روبوٹ کے افعال، اور سافٹ ویئر کنٹرول الگورتھم کو بہتر بناتے ہیں، تاکہ اعلی صحت سے متعلق پیچیدہ حرکت کا احساس ہو سکے۔
1. اوپن لوپ کنٹرول اور کلوز لوپ کنٹرول:
ایک مثال کے طور پر، ایک باسکٹ بال کی شوٹنگ، ہاتھ سے باہر باسکٹ بال اس کو کنٹرول کرنے کے لئے جاری نہیں رکھ سکتے ہیں، قطع نظر کہ گیند میں یا نہیں، گیند کو کنٹرول سرگرمیوں کے لمحے سے باہر جو ختم ہو جاتی ہے۔ یہ اوپن لوپ کنٹرول ہے۔
کلوزڈ لوپ کنٹرول: ہوم واٹر ڈسپنسر یا زیادہ جدید الیکٹرک کیتلی، اس کا انتظام کرنے کی ضرورت نہیں ہے، پانی کھلا ہے، خودکار بجلی بند ہے۔ پانی، خود بخود ہیٹنگ کے لیے پاور آن کر دیں۔ جب درجہ حرارت مقررہ درجہ حرارت سے بڑھ جاتا ہے تو، حرارتی فعل خود بخود بند ہوجاتا ہے، جب درجہ حرارت مقررہ درجہ حرارت سے کم ہوتا ہے، اور حرارتی نظام کو دوبارہ شروع کریں۔ یہ ایک مسلسل درجہ حرارت رکھنے کے لئے ایک بار بار سائیکل ہے. بیرونی دنیا میں، یعنی ابلتے پانی کے شروع ہونے سے لے کر آخری موصلیت تک، نظام خود بخود ایک مستقل درجہ حرارت کو برقرار رکھتا ہے۔ اسے ہم کلوزڈ لوپ کنٹرول کہتے ہیں۔
2. موٹر کا اوپن لوپ کنٹرول:
موٹر اگر آپ گھومنا چاہتے ہیں تو پہلے دو عناصر، پاور سپلائی سرکٹ اور مائیکرو کنٹرولر کنٹرول سرکٹ کے ساتھ، بجلی کی سپلائی بیرونی طور پر فراہم کی جا سکتی ہے، کنٹرول سرکٹ کو موٹر ڈرائیو سرکٹ کو کنٹرول کرنے کے لیے مائیکرو کنٹرولر کو استعمال کرنے کی ضرورت ہے، موٹر ڈرائیو سرکٹ کو چلانے کے لیے۔ موٹر جب تک بجلی کی فراہمی اور کنٹرول سرکٹ موجود ہے، موٹر گھومنے اور رفتار کو عام طور پر تبدیل کرنے کے قابل ہو گی۔
موٹر کا اوپن لوپ کنٹرول سسٹم کنٹرول کا ایک طریقہ ہے جہاں صرف مائیکرو کنٹرولر کنٹرول سرکٹ اور کوئی فیڈ بیک معلومات دستیاب نہیں ہے۔ ہم پورے سرکٹ کو بجلی فراہم کریں گے، مائیکرو کنٹرولر ایک مخصوص ڈیوٹی سائیکل نکالتا ہے، جو موٹر ڈرائیور کو ان پٹ ہوتا ہے، اور موٹر ڈرائیور موٹر کو چلاتا ہے، اور اس طرح موٹر کو گھمایا جا سکتا ہے، ہم موٹر کے آگے اور ریورس کو کنٹرول کر سکتے ہیں۔ مائیکرو کنٹرولر کے ذریعے گردش اور گردش کی رفتار کا سائز، لیکن یہ موٹر کے کام کرنے کی حیثیت کی نگرانی نہیں کرے گا، اور جب موٹر کی گردش کی رفتار دھن سے باہر، سسٹم اسے مزید ریگولیٹ نہیں کر سکتا، اور جب موٹر گھومنے والی جامنگ کو روک رہی ہوتی ہے، تو سسٹم بھی ہوتا ہے جب موٹر بلاک اور پھنس جاتی ہے، تو سسٹم اسے نہیں جان سکتا اور اس طرح حفاظتی اقدامات نہیں کر سکتا۔ لہذا، اوپن لوپ کنٹرول کا استعمال کرتے ہوئے ڈیزائن کیا گیا موٹر کنٹرول سسٹم، کنٹرول ٹائمنگ بہت اہم ہے، ایک بار غلطی ہونے سے، موٹر جل جائے گی، پورے سسٹم کا سرکٹ مکمل طور پر مفلوج ہو جائے گا، اگر کوئی بڑا پروجیکٹ، ناقابل تلافی نقصانات پیدا کرے گا، تو اس میں درخواست مشق بہت کم ہے.
3. موٹر کا بند لوپ کنٹرول موڈ:
موٹر کے بند لوپ کنٹرول کا مطلب یہ ہے کہ اوپن لوپ کنٹرول سرکٹ کی بنیاد پر، ایک فیڈ بیک سرکٹ شامل کیا جاتا ہے تاکہ موٹر کی حالت کو مستحکم حالت میں ایڈجسٹ کیا جا سکے۔ موٹر کنٹرول سرکٹ اوپن لوپ کنٹرول سرکٹ جیسا ہی ہوتا ہے، فیڈ بیک سرکٹ موٹر روٹری انکوڈر کے روٹری شافٹ پر شامل کیا جا سکتا ہے، ایک مستحکم سگنل حاصل کرنے کے لیے سگنل شیپنگ سرکٹ اور سگنل فلٹرنگ سرکٹ کے ذریعے روٹری انکوڈر سگنل، مائیکرو کنٹرولر روٹری انکوڈر کو پڑھ سکتا ہے ڈیٹا پروسیسنگ کے بعد موٹر کی موجودہ رفتار سے آگاہ ہو سکتا ہے، جب موٹر کی اصل رفتار ہماری مقرر کردہ قیمت سے زیادہ ہو تو ہم مائیکرو کنٹرولر کے آؤٹ پٹ ڈیوٹی سائیکل کو کم کر سکتے ہیں۔ موٹر کی رفتار کو کم کرنے کے لیے۔ جب موٹر کی اصل رفتار ہماری مقرر کردہ قیمت سے زیادہ ہو جاتی ہے، تو ہم موٹر کی رفتار کو کم کرنے کے لیے مائیکرو کنٹرولر کے آؤٹ پٹ ڈیوٹی سائیکل کو کم کر سکتے ہیں، جب اصل رفتار مقرر کردہ رفتار کی قدر سے کم ہو، تو ہم موٹر کی رفتار کو بڑھا سکتے ہیں۔ مائکروکنٹرولر کے آؤٹ پٹ ڈیوٹی سائیکل کو ایڈجسٹ کرکے موٹر۔ اس کے علاوہ، جب موٹر گھوم رہی ہو تو وولٹیج کی قیمت اور کرنٹ ویلیو کو جمع کرکے، ہم یہ جان سکتے ہیں کہ موجودہ موٹر اوور کرنٹ کی حالت میں ہے یا زیادہ وولٹیج کی، تاکہ موٹر کی موجودہ حالت کے بارے میں بہتر فیصلہ کیا جا سکے۔ موٹر، اور جب کوئی بلاکنگ اور دیگر خرابیاں ہوتی ہیں، تو ہم تحفظ کے لیے موٹر کو جلدی سے بند کر سکتے ہیں۔ اس طرح اس بات کو یقینی بنایا جاسکتا ہے کہ موٹر قابل اعتماد طریقے سے کام کرتی ہے، اور عملی طور پر زیادہ وسیع پیمانے پر استعمال ہوتی ہے۔
4. موٹر کا ڈبل بند لوپ کنٹرول:
موٹر کے پچھلے کلوز لوپ کنٹرول کی بنیاد پر، موٹر ڈیلیریشن ڈیوائس کے علاوہ زاویہ سینسر کے بعد، آپ ڈبل کلوز لوپ کنٹرول کو محسوس کر سکتے ہیں، یہ کنٹرول موڈ ڈوئل موٹر کی ریئل ٹائم سنکرونس گردش کو یقینی بنانا ہے۔ یا ایک سے زیادہ موٹرز۔ ایک سے زیادہ موٹروں کے ریئل ٹائم سنکرونس روٹیشن فنکشن کو محسوس کرنے کے لیے، ہر موٹر کو ایک اینگل سینسر لگانے کی ضرورت ہے، تاکہ مائیکرو کنٹرولر نہ صرف روٹری انکوڈر کے ذریعے پروسیس کیے گئے ڈیٹا کو پڑھ سکے تاکہ مستحکم گردش حاصل کر سکے، جس سے موٹر کام کرتی ہے۔ مستحکم اور قابل اعتماد حالت، لیکن ہر موٹر کی اصل وقتی پوزیشن جاننے کے لیے اینگل سینسر کے ذریعے پروسیس کیے گئے سگنلز کو بھی پڑھیں، جو فیڈ بیک سرکٹ کے دوسرے درجے کو تشکیل دیتا ہے، ایک موٹر تشکیل دیتا ہے، یہ ایک ثانوی فیڈ بیک سرکٹ تشکیل دیتا ہے، جو ایک ڈبل بند بناتا ہے۔ موٹر کا لوپ کنٹرول. جب دو موٹروں کا گردشی زاویہ یا مستحکم گردش انحراف کی ایک سے زیادہ موٹرز، زاویہ کی انحراف کی قدر پر عملدرآمد کیا جا سکتا ہے، تاکہ الگورتھمک اصلاح کی جا سکے اور مائیکرو کنٹرولر کے آؤٹ پٹ ڈیوٹی سائیکل کو ایڈجسٹ کیا جا سکے، اس طرح ریئل ٹائم سنکرونس گردش کا احساس ہوتا ہے۔ دو موٹروں یا ایک سے زیادہ موٹروں کا فنکشن۔ عملی طور پر، مائکروکنٹرولر زاویہ سینسر ڈیٹا کو پڑھتا ہے صرف ایک دائرے کو پورا کرنے کے لئے 20 پوائنٹس جمع کر سکتے ہیں، ایک بار جب زاویہ انحراف مقررہ حد سے تجاوز کر جاتا ہے، آپ کو فوری طور پر ریاست کو ایڈجسٹ کر سکتے ہیں.
5. خلاصہ:
روایتی مصنوعی موڈ کی نسبت، صنعتی روبوٹ سوچ میں ایک تبدیلی ہے، ہماری مستقبل کی زندگی میں صنعتی روبوٹس کا کردار زیادہ سے زیادہ ہو گا، کنٹرول الگورتھم زیادہ سے زیادہ ٹھیک ہو گا، تاکہ فیلڈ کی صحت مند ترقی کو یقینی بنایا جا سکے۔ صنعتی کنٹرول کے، صنعتی روبوٹ کے کنٹرول میں ہمیں بھی جدت طرازی جاری رکھنی چاہیے، درستگی اور الگورتھم کے لحاظ سے صنعتی روبوٹس کو ہماری زندگیوں کی بہتر خدمت کے لیے بہتر بنانا جاری رکھنا چاہیے۔