صنعتی روبوٹ مشینری ، الیکٹرانکس ، کنٹرول ، کمپیوٹر ، سینسر ، مصنوعی ذہانت اور دیگر ملٹی ڈسپلنری جدید ٹیکنالوجی کا ایک سیٹ ہے جو ایک اہم آٹومیشن آلات میں جدید مینوفیکچرنگ انڈسٹری میں سے ایک ہے۔ روبوٹکس ، سی این سی ٹکنالوجی اور پی ایل سی ٹکنالوجی کو صنعتی آٹومیشن کے لئے تین بڑی معاون ٹیکنالوجیز کے طور پر جانا جاتا ہے۔ روبوٹکس ٹکنالوجی اور اس کی مصنوعات بہت تیزی سے ترقی کر رہی ہیں ، اور وہ لچکدار مینوفیکچرنگ سسٹم (ایف ایم ایس) ، فیکٹری آٹومیشن (ایف اے) ، کمپیوٹر انٹیگریٹڈ مینوفیکچرنگ سسٹم (سی آئی ایم ایس) کے لئے آٹومیشن ٹولز بن چکے ہیں ، نیز انڈسٹری 4.0 انٹیلیجنٹ فیکٹری کا ایک اہم حصہ۔
1. صنعتی روبوٹ سسٹم کی تشکیل اور کارکردگی کے اشارے
1) صنعتی روبوٹ سسٹم کی تشکیل
ایک صنعتی روبوٹ ایک ملٹی - مشترکہ ہیرا پھیری یا ایک ملٹی - ڈگری - کا - freedent صنعتی فیلڈ سے وابستہ فریڈم مشین ڈیوائس کا ہے ، جو کام خود بخود انجام دے سکتا ہے ، اور یہ ایک قسم کی مشین ہے جو اپنی طاقت اور کنٹرول کی صلاحیت پر ہے اور اس پر قابو پانے کی صلاحیت ہے۔ یہ انسانی کمانڈ کو قبول کرسکتا ہے ، یا پروگرام شدہ پروگرام سے پہلے کے پروگرام کے مطابق چلا سکتا ہے ، جدید صنعتی روبوٹ پروگرام کی کارروائی کے اصول کو تیار کرنے کے لئے مصنوعی ذہانت کی ٹیکنالوجی پر بھی مبنی ہوسکتے ہیں۔ ایک عام صنعتی روبوٹ کو شکل 1 میں دکھایا گیا ہے۔ تکنیکی ترقی کی سطح کے مطابق صنعتی روبوٹ کو تین نسلوں میں تقسیم کیا جاسکتا ہے: مظاہرے کے تولید روبوٹ کی پہلی نسل ، ادراک روبوٹ کی دوسری نسل ، اور ذہین روبوٹ کی تیسری نسل۔
صنعتی روبوٹ کی پہلی نسل بیرونی ڈھانچے کے لحاظ سے تین اہم حصوں پر مشتمل ہے: آپریٹر (یا روبوٹ باڈی) ، کنٹرولر اور مظاہرین۔ صنعتی روبوٹ کی دوسری اور تیسری نسل کے لئے بھی تاثرات کا نظام اور تجزیہ اور فیصلہ {{1} making بنانے کا نظام بھی شامل ہے ، جو بالترتیب سینسر اور سافٹ ویئر کے ذریعہ محسوس ہوتا ہے۔
(1) آپریٹر:مشین کا مرکزی ادارہ جو مختلف آپریشنل کاموں کو پورا کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے ، جس میں بنیادی طور پر روبوٹک بازو ، ڈرائیو یونٹ ، ٹرانسمیشن یونٹ اور اندرونی سینسر ہوتے ہیں۔
(2) کنٹرولر:ہدایات اور سینسر کی معلومات کے مطابق کچھ اقدامات کو مکمل کرنے کے لئے روبوٹ باڈی کو کنٹرول کرنے کا یہ آلہ ہے ، جو روبوٹ کے فنکشن اور کارکردگی کا تعین کرنے کے لئے کلیدی حصہ ہے ، اور صنعتی روبوٹ کا تیز ترین تازہ کاری اور ترقی پذیر حصہ بھی ہے۔
(3) استاد:یہ روبوٹ کا انسان - مشین انٹرایکشن انٹرفیس ہے ، جس کے ذریعے آپریٹر روبوٹ کو پروگرام کرسکتا ہے یا روبوٹ کو منتقل کرنے کے لئے دستی طور پر جوڑ توڑ کرسکتا ہے۔
صنعتی روبوٹ 3 اہم حصوں اور 6 سب سسٹمز پر مشتمل ہیں . 3 اہم حصے مکینیکل حصہ ، کنٹرول حصہ اور سینسنگ حصہ . 6 سب سسٹم ڈرائیو سسٹم ، مکینیکل ڈھانچے کا نظام ، ہیومن - مشین تعامل کا نظام ، کنٹرول سسٹم ، سینسنگ سسٹم ، اور روبوٹ {{{5} ماحول ہیں۔
2) صنعتی روبوٹ پرفارمنس انڈیکس
صنعتی روبوٹ کا پرفارمنس انڈیکس تکنیکی اعداد و شمار ہے جو روبوٹ کارخانہ دار کے ذریعہ مصنوعات کی فراہمی کے وقت فراہم کیا جاتا ہے ، جو روبوٹ کے اطلاق اور کام کی کارکردگی کے دائرہ کار کی عکاسی کرتا ہے ، جس پر روبوٹ کا انتخاب کرتے وقت اس پر غور کرنا ضروری ہے۔ اگرچہ روبوٹ تیار کرنے والے کے ذریعہ فراہم کردہ تکنیکی اعداد و شمار بالکل ایک جیسی نہیں ہیں ، لیکن صنعتی روبوٹ ، ایپلی کیشنز اور صارف کی ضروریات کی ساخت ایک جیسی نہیں ہے ، لیکن اس کی کارکردگی کے اہم اشارے عام طور پر ہیں: آزادی کی ڈگری ، کام کی درستگی ، کام کرنے کی حد ، درجہ بند بوجھ ، زیادہ سے زیادہ کام کرنے کی رفتار۔
یہ نوٹ کرنا ضروری ہے کہ ایک روبوٹ کی آپریٹنگ رینج میں یکسانیت ہوسکتی ہے۔ یکسانیت وہ مقامات ہیں جہاں روبوٹ کے ڈھانچے میں رکاوٹوں کی وجہ سے کچھ سمتوں میں جوڑ آزادی کی ڈگری کھو دیتے ہیں۔ عامیاں عام طور پر ورک اسپیس کے کناروں پر پائی جاتی ہیں ، اور جب سنگلٹیوں کو ایک ساتھ جوڑ دیا جاتا ہے تو ، انہیں "ویوڈس" کہا جاتا ہے۔ جب روبوٹ کسی یکسانیت کے قریب جاتا ہے تو ، آزادی کی ڈگریوں کے بتدریج نقصان کی وجہ سے جوڑوں کا رویہ تیزی سے تبدیل ہوتا ہے ، جس کے نتیجے میں ڈرائیو سسٹم اور اوورلوڈ پر بہت زیادہ بوجھ پڑتا ہے۔ لہذا ، یکسانیت کے حامل روبوٹ کے ل their ، ان کی آپریٹنگ رینج میں بھی یکسانیت اور گہاوں کو ختم کرنے کی ضرورت ہے۔
2. صنعتی روبوٹ کا کنٹرول
1) صنعتی روبوٹ کنٹرول کی خصوصیات اور ضروریات
زیادہ تر صنعتی روبوٹ کے جوڑوں کی نقل و حرکت ایک دوسرے سے آزاد ہیں ، اور روبوٹ کے اختتام - انفیکٹر کی پوزیشن کی درستگی کو حاصل کرنے کے لئے متعدد جوڑوں کی ہم آہنگی کی ضرورت ہے۔ لہذا ، صنعتی روبوٹ کنٹرول سسٹم ایک عام کنٹرول سسٹم سے زیادہ پیچیدہ ہے اور اس میں درج ذیل خصوصیات ہیں۔
(1) یہ بنیادی طور پر ایک نان لائنر سسٹم ہے۔
(2) یہ ایک کثیر الجہتی کنٹرول سسٹم ہے جو متعدد جوڑوں پر مشتمل ہوتا ہے ، اور جوڑوں کے مابین جوڑے ہوتے ہیں۔
(3) یہ ایک ایسا وقت ہے جو - مختلف نظام ہے جس کے متحرک پیرامیٹرز مشترکہ تحریک کی پوزیشن میں تبدیلی کے ساتھ تبدیل ہوتے ہیں۔
()) ماحولیاتی حالات اور کنٹرول کی ہدایات کی پیمائش اور تجزیہ کرنے کی ضرورت ہے ، اور خود بخود بہترین کنٹرول قانون کا انتخاب کریں۔
(5) اس میں اعلی تکرار کرنے والی پوزیشننگ کی درستگی اور اچھے نظام کی سختی ہے۔
()) پوزیشن اوورشوٹنگ کی اجازت نہیں ہے ، بصورت دیگر تصادم ہوسکتا ہے ، اور متحرک ردعمل تیز ہونا چاہئے۔
اس بات پر غور کرتے ہوئے کہ صنعتی روبوٹ کنٹرول میں مذکورہ بالا خصوصیات ہیں ، صنعتی روبوٹ کنٹرول سسٹم کو ڈیزائن کرتے وقت درج ذیل بنیادی ضروریات کو پورا کرنا ضروری ہے۔
(1) مطلوبہ کام کی رفتار پیدا کرنے کے لئے ملٹی - محور موشن کا مربوط کنٹرول۔
(2) اعلی مقام کی درستگی ، ایک بڑی رفتار کی حد۔
()) نظام کی جامد تفریق کی شرح چھوٹی ہونی چاہئے ، یعنی ، نظام کو اچھی سختی کی ضرورت ہے۔
(4) تیز رفتار متحرک ردعمل کے بغیر پوزیشن۔
(5) ایکسلریشن اور سست کنٹرول کی ضرورت ہے۔
(6) ہر مشترکہ کی رفتار کی غلطی کا گتانک ہر ممکن حد تک مستقل ہونا چاہئے۔
()) آپریشن کے نقطہ نظر سے ، کنٹرول سسٹم کو ایک اچھا انسان - مشین انٹرفیس کی ضرورت ہوتی ہے ، آپریٹر کی ضروریات کو کم سے کم کریں۔
()) سسٹم کی لاگت کے نقطہ نظر سے ، اس نظام کی ہارڈ ویئر لاگت کو زیادہ سے زیادہ کم کرنے کی ضرورت ہے ، اور کنٹرول سسٹم کی کارکردگی کو بہتر بنانے کے ل software سافٹ ویئر سروو طریقوں کا زیادہ استعمال۔
2) صنعتی روبوٹ کنٹرول وضع
صنعتی روبوٹ کی کنٹرول کی خصوصیات اور کنٹرول کی ضروریات سے ، صنعتی روبوٹ کے کنٹرول کے احساس میں متعدد عناصر شامل ہیں ، جو بنیادی طور پر روبوٹ اور اوپری پرت کے کنٹرول کے نیچے پرت کے کنٹرول میں تقسیم ہوتے ہیں۔ ان میں ، نیچے پرت کے کنٹرول میں روبوٹ باڈی (یعنی ، مکینیکل حصہ) ، ڈرائیو سرکٹ حصہ ، سینسر کا حصہ ، اور کنٹرول کی حکمت عملی (جیسے ، PID کنٹرول) شامل ہیں۔ اوپری پرت کے کنٹرول میں روبوٹ کا موشن تجزیہ ، راہ کی منصوبہ بندی ، اور روبوٹ کا سافٹ ویئر حصہ [4] شامل ہے۔ مختلف درجہ بندی کے طریقوں کے مطابق ، روبوٹ کنٹرول کو مختلف طریقوں سے درجہ بندی کیا جاسکتا ہے۔ کنٹرول شدہ آبجیکٹ کے مطابق پوزیشن کنٹرول ، اسپیڈ کنٹرول ، فورس کنٹرول ، ٹارک کنٹرول ، فورس/پوزیشن ہائبرڈ کنٹرول وغیرہ میں تقسیم کیا جاسکتا ہے۔ یہ بنیادی طور پر نیچے پرت کنٹرول ہیں ، اور اب کنٹرول کے اہم طریقوں کی وضاحت کی گئی ہے۔
(1) صنعتی روبوٹ پوزیشن کنٹرول:اس کا مقصد روبوٹ کے جوڑ کو پہلے سے - منصوبہ بند تحریک کا ادراک کرنے کے لئے بنانا ہے ، اور بالآخر اس بات کو یقینی بناتا ہے کہ صنعتی روبوٹ کا اختتام - انفیکٹر کو پہلے سے طے شدہ رفتار کے ساتھ ساتھ چل رہا ہے ، عام طور پر AC سروو سسٹم یا ڈی سی سروو سسٹم کو حاصل کرنے کے ل. استعمال کرتا ہے۔
(2) صنعتی مشین افرادی قوت (ٹارک) کنٹرول:روبوٹ کے اختتام -} اثر اور رکاوٹوں کے ماحول کا تجزیہ کرنے کی ضرورت ، اور کنٹرول کی حکمت عملیوں کو فروغ دینے کی رکاوٹوں کے مطابق۔ اس کے علاوہ ، روبوٹ اور ماحولیات کے مابین رابطے کی قوت کا پتہ لگانے کے لئے روبوٹ کے آخر میں ایک فورس سینسر انسٹال کرنے کی ضرورت ہے۔ کنٹرول سسٹم اس قوت سے متعلق معلومات پر عملدرآمد کرتا ہے جو پہلے سے - قائم کردہ کنٹرول حکمت عملی کے مطابق ہوتا ہے ، اور پھر روبوٹ کو غیر یقینی ماحول میں کام کرنے کے لئے کنٹرول کرتا ہے جو اس ماحول کے ساتھ مطابقت رکھتا ہے ، تاکہ روبوٹ پیچیدہ آپریشنل کاموں کو مکمل کرسکے۔
(3) صنعتی روبوٹ اسپیڈ کنٹرول:عام طور پر پوزیشن کنٹرول کے ساتھ بیک وقت محسوس ہوتا ہے۔ مثال کے طور پر ، مسلسل رفتار کنٹرول وضع کی صورت میں ، صنعتی روبوٹ کو ہموار نقل و حرکت اور درست پوزیشننگ کی ضروریات کو پورا کرنے کے ل moving ، حرکت پذیر ہدایات کے مطابق چلنے والے حصوں کی رفتار کو کنٹرول کرنے اور ایکسلریشن اور سست روی کو نافذ کرنے کی ضرورت ہے۔ کیونکہ صنعتی روبوٹ ایک طرح کی کام کرنے کی حالت (یا ٹریول بوجھ) متغیر ہے ، جڑتا اور ہموار کے مابین تضاد سے نمٹنے کے لئے ، جڑتا کی بڑی نقل و حرکت مشینری ، دو منتقلی موشن سیکشن کو روکنے سے پہلے اسٹارٹ ایکسلریشن اور سست روی کو کنٹرول کرنا چاہئے۔ اور تحریک کے پورے عمل میں ، عام طور پر رفتار کنٹرول ضروری ہوتا ہے۔
3) صنعتی روبوٹ کا ذہین کنٹرول
صنعتی روبوٹ کے ذہین کنٹرول کا طریقہ بنیادی طور پر غیر یقینی یا نامعلوم حالات کے تحت آپریشن سے مراد ہے ، روبوٹ کو آس پاس کے ماحول کے بارے میں معلومات سینسروں کے ذریعہ حاصل کرنے ، اپنے اندرونی علم کی بنیاد کے مطابق فیصلے کرنے کی ضرورت ہے ، اور پھر مختلف کاموں کو خود مختار طور پر دیئے گئے کام کو مکمل کرنے کے لئے کنٹرول کریں ، جو روبوٹ کنٹرول کی اعلی سطح سے تعلق رکھتا ہے۔ اگر ذہین کنٹرول ٹکنالوجی استعمال کی جاتی ہے تو ، روبوٹ میں ماحولیاتی موافقت اور خود - سیکھنے کی صلاحیت ہوگی۔ ذہین کنٹرول کے طریقوں سے مصنوعی ذہانت کی ترقی سے گہرا تعلق ہے جیسے مصنوعی اعصابی نیٹ ورکس ، فجی الگورتھم ، جینیاتی الگورتھم ، ماہر نظام وغیرہ۔ ذہین کنٹرول اور صنعتی روبوٹ کے امتزاج کو واضح کرنے کے لئے موبائل روبوٹ میں اعصابی نیٹ ورک الگورتھم کا اطلاق ایک مثال کے طور پر استعمال کیا جاتا ہے۔
مثال کے طور پر اعداد و شمار میں دکھائے جانے والے موبائل روبوٹ کو لے کر ، کیمرہ موبائل روبوٹ کے اوپری حصے پر نصب کیا جاتا ہے تاکہ رکاوٹ کی تین - جہتی تصویر حاصل کی جاسکے۔ رکاوٹ اور موبائل روبوٹ کے مابین فاصلاتی معلومات حاصل کرنے کے لئے ایک الٹراسونک سینسر سیٹ موبائل روبوٹ (براہ راست کیمرے کے نیچے) کے سامنے لگا ہوا ہے۔
بصری اور الٹراسونک سینسر کی معلومات کا فیوژن عصبی نیٹ ورک کے طریقوں اور آؤٹ پٹ کو اگلی سطح پر استعمال کرتے ہوئے کیا جاتا ہے تاکہ رکاوٹ کی قسم کو پہچان سکے ، جو موبائل روبوٹ کو غیر یقینی ماحول میں چلنے کے وقت رکاوٹوں سے بچنے کے قابل بناتا ہے اور اس کی نیویگیشن کی صلاحیت کو بہتر بناتا ہے۔ رکاوٹوں سے بچنے کے لئے مربوط فیصلہ سازی کے لئے ذہین معلومات کے استعمال کے لئے صنعتی روبوٹ کے لئے اہم اقدامات مندرجہ ذیل ہیں:
(1) جب روبوٹ سفر کررہا ہے تو ، رینجنگ سسٹم مختصر وقفوں پر ماحولیاتی پتہ لگانے کا کام کرتا ہے تاکہ اس بات کا تعین کیا جاسکے کہ موبائل روبوٹ کو سست کرنے کی ضرورت ہے یا نہیں اور الٹراسونک سینسر کی طرف سے حاصل ہونے والی رکاوٹ کے بارے میں فاصلاتی معلومات کی بنیاد پر سی سی ڈی کیمرے سے نمونے لینے کی ضرورت ہے یا نہیں۔
(2) جب موبائل روبوٹ سے رکاوٹ کا فاصلہ درمیانے درجے کے ہوتا ہے جیسا کہ رینجنگ سسٹم کے ذریعہ پتہ چلا ہے تو ، روبوٹ کی رفتار کم ہوجاتی ہے۔ جب موبائل روبوٹ سے رکاوٹ کا فاصلہ قریب ہوجاتا ہے تو ، سوال میں رکاوٹ کی دو - جہتی تصویر سی سی ڈی کیمرے سے حاصل کی جاتی ہے ، اور اس کے بائیں اور دائیں کناروں کے نقاط نکالے جاتے ہیں۔
()) الٹراسونک سینسر اور سی سی ڈی کیمرا سے حاصل ہونے والی رکاوٹ کے بارے میں معلومات کو گروپ اور پری پروسیس کیا جاتا ہے ، اور فیوژن کے لئے بی پی نیورل نیٹ ورک کنٹرولر کو بھیجا جاتا ہے۔
()) بی پی نیورل نیٹ ورک کنٹرولر ، جو رکاوٹوں سے بچنے کے علم کے ساتھ سیکھا گیا ہے {{1} سے پہلے ، بیرونی ملٹی - سینسر کے ذریعہ جمع کردہ معلومات کے مطابق رکاوٹ سے بچنے کے اسی فیصلے کو بناتا ہے اور رکاوٹوں سے بچتا ہے۔
حوالہ جات
[1] جھو ہانگقیان۔ صنعتی روبوٹ ٹکنالوجی [ایم]۔ بیجنگ: مشینری انڈسٹری پریس ، 2019۔ [2] چن وانمی۔ روبوٹ کنٹرول ٹکنالوجی [ایم]۔ بیجنگ: مشینری انڈسٹری پریس ، 2017۔ [3] گو ٹونگنگ ، ایک ڈونگ۔ روبوٹکس اور اس کا ذہین کنٹرول [ایم]۔ بیجنگ: لوگوں کی پوسٹس اور ٹیلی مواصلات پریس ، 2014۔ [4] ژانگ ژیانمین۔ روبوٹکس اور اس کی درخواست [ایم]۔ بیجنگ: مشینری انڈسٹری پریس ، 2017۔ [5] ژانگ XINXING۔ صنعتی روبوٹ ایپلی کیشن کے بنیادی اصول [ایم]۔ بیجنگ: بیجنگ انسٹی ٹیوٹ آف ٹکنالوجی پریس ، 2017۔